[發明專利]一種手持智能終端打標器及打標方法

有效

• 申請號: 201811290865.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109484042B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 章逸豐;張衛平;曹慧赟;張德星;李祖晨
• 申請（專利權）人: 浙江大學濱海產業技術研究院
• 主分類號: B41J3/407
• 分類號: B41J3/407;B41J29/393
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 楊慧玲

本發明提出一種手持智能終端打標器，包括設有控制器和定位芯片的盒體，設于盒體內、平行于盒體底面的二維運動直線滑臺，以及盒體內設于二維運動直線滑臺上的打標器；所述控制器連接打標器；所述盒體底面不封閉，用于打標器定位打標；所述打標器通過電機在二維運動直線滑臺實現平面運動進行精準定位，所述定位芯片連接所述控制器，對盒體進行定位并發送定位信息給所述控制器，所述控制器根據定位信息對電機進行控制從而控制打標器的移動。本發明可以通過定位芯片獲取任意三維空間位姿信息，實現智能定位，并由控制器根據定位信息控制打標器實現自動打標，用以解決人工測距及墨斗劃線誤差大、效率低、使用不方便等問題。

技術領域

本發明涉及測距打標領域，特別是涉及到一種手持智能終端打標器及打標方法。

背景技術

傳統建筑行業、木匠行業等，均需根據設計圖紙進行人工測量、墨斗標記劃線等工作，人工測距誤差較大，距離較遠時，采用人工測距及墨斗標線非常不方便。

近年來，智能科技的迅速發展，為越來越多行業提供了便利。如何將智能科技與傳統的測距打標結合起來，是目前亟需解決的問題

發明內容

本發明提供了一種手持智能終端打標器及打標方法，內置定位芯片，可以獲取任意三維空間位姿信息，實現智能定位及打標功能，用以解決人工測距及墨斗劃線誤差大、效率低、使用不方便等問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種手持智能終端打標器，包括：設有控制器和定位芯片的盒體，設于盒體內、平行于盒體底面的二維運動直線滑臺，以及盒體內設于二維運動直線滑臺上的打標器；所述控制器連接打標器；所述盒體底面不封閉，用于打標器定位打標；所述打標器通過電機在二維運動直線滑臺實現平面運動進行精準定位，在打標平面進行打標；所述定位芯片連接所述控制器，對盒體進行定位并發送定位信息給所述控制器，所述控制器根據定位信息對電機進行控制從而控制打標器的移動。

進一步的，所述二維運動直線滑臺包括設于盒體兩側相互平行的兩個滑軌一，以及滑動連接設置在兩個滑軌一之間并與兩個滑軌一互相垂直的滑軌二，所述滑軌二上設有沿滑軌二滑動的滑塊；所述滑軌二和所述滑塊各自設有電機用于控制滑動；所述打標器固定在滑塊上隨滑塊運動。

進一步的，所述盒體還設有與控制器連接的顯示屏，用于提供方向信號顯示。

本發明的另一方面，還提供了一種用于上述任一項所述手持智能終端打標器的打標方法，包括：

S1、盒體底面置于打標平面，定位芯片實時定位在空間坐標系中的三維坐標數據，并發送給控制器；控制器通過坐標轉換及原點標定，轉換成打標平面的二維平面直角坐標系；

S2、控制器根據目標打標點在打標平面的坐標(x1，y1)，規劃路線，提示使用者將盒體向上下左右移動；

S3、盒體接近目標點的大致范圍(x1±a,y1±b)后，即停止移動盒體；其中a、b分別是所述大致范圍的橫向閾值和縱向閾值；

S4、控制器控制電機，將滑軌上的滑塊相對移動(±a，±b)即可使滑塊移動至目標點(x1,y1)；

S5、控制器控制打標器自動打標。

進一步的，步驟S1所述定位芯片實時定位時，用盒體底面的中心位置點進行標定。

進一步的，步驟S1所述坐標轉換的方法包括：

定位芯片自身定位數據在空間坐標系(O-X’Y’Z’)，通過標定，把空間坐標系(O-X’Y’Z’)轉換成新環境內坐標系(O-XYZ)。轉換公式如下：

其中R為旋轉矩陣，T為平移矩陣，(R|T)為坐標旋轉及平移系數；

S11、標定計算系數(R|T):