[發明專利]一種確定電機轉動刻度的方法及裝置

有效

• 申請號: 201811290043.2
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109391206B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 錢小龍;楊增啟;樊強;陳明珠;覃長洪;陳盟;王守乙;施小靈
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明公開了一種確定電機轉動刻度的方法及裝置，包括：獲取磁編碼器當前采集的第一刻度參數值，根據當前保存的標定數據表和所述第一刻度參數值，確定第一刻度參數值對應的步數；其中，標定數據表是電機上電后，自電機中預設的初始位置起，電機每轉動一步，獲取磁編碼器采集的第二刻度參數值，并在標定數據表中建立步數與第二刻度參數值的對應關系，電機轉動一圈，重新回到所述初始位置時，制作完成并保存的；根據所述步數和預設的公式，確定電機轉動刻度。本發明實施例中，電機上電后，進行磁編碼器標定。標定數據表中步數與第二刻度參數值的對應關系準確。因此獲取磁編碼器當前采集的第一刻度參數值后，基于標定數據表確定的電機轉動刻度準確。

技術領域

本發明涉及電機控制技術的人工智能領域，尤其涉及一種確定電機轉動刻度的方法及裝置。

背景技術

電機運行方式包括開環運行方式和閉環運行方式，開環運行方式下由電機中的光耦、霍爾元件等構成的電角度檢測裝置檢測電機轉動刻度，閉環運行方式下根據磁編碼器與電機的理論固定位置預先確定有刻度參數值和電機轉動刻度的對應關系，磁編碼器采集刻度參數值后，根據預先確定的刻度參數值和電機轉動刻度的對應關系確定出電機轉動刻度。

現有技術中，在電機閉環運行方式下，由于電機制作工藝的問題，磁編碼器與電機的實際固定位置與理論固定位置會有偏差，這就會導致預先確定的刻度參數值和電機轉動刻度的對應關系不準確，進而磁編碼器獲取刻度參數值后，根據刻度參數值和電機轉動刻度的對應關系確定出的電機轉動刻度也不準確。

發明內容

本發明實施例提供了一種確定電機轉動刻度的方法及裝置，用以解決現有技術中確定電機轉動刻度不準確的問題。

本發明實施例提供了一種確定電機轉動刻度的方法，所述方法包括：

獲取磁編碼器當前采集的第一刻度參數值，根據當前保存的標定數據表和所述第一刻度參數值，確定所述第一刻度參數值對應的步數；其中，所述標定數據表是電機上電后，自電機中預設的初始位置起，電機每轉動一步，獲取磁編碼器采集的第二刻度參數值，并在標定數據表中建立步數與第二刻度參數值的對應關系，電機轉動一圈，重新回到所述初始位置時，制作完成并保存的；

根據所述第一刻度參數值對應的步數和預設的公式，確定電機轉動刻度。

進一步地，所述預設的公式包括：

P＝Index*360°/(M*N)；

式中，P為電機轉動刻度，Index為所述第一刻度參數值對應的步數，M為預設的轉動一個齒矩角所需的步數，N為電機中包含的齒數。

進一步地，標定數據表制作完成并保存之后，所述方法還包括：

判斷是否存在除所述標定數據表之外的其他標定數據表，如果是，刪除所述其他標定數據表。

進一步地，所述電機轉動一圈，重新回到所述初始位置之后，標定數據表制作完成并保存之前，所述方法還包括：

根據電機中包含的齒數和預設的轉動一個齒矩角所需的步數，確定電機轉動一圈所需的第一總步數；

統計電機轉動一圈的第二總步數，判斷所述第一總步數與所述第二總步數是否一致，如果是，進行后續步驟。

進一步地，標定數據表制作完成并保存之后，所述方法還包括：

當到達電機自動校正時刻時，在開環運行方式下基于電角度檢測裝置確定電機的第一轉動刻度；在閉環運行方式下獲取磁編碼器當前采集的第三刻度參數值，根據第三刻度參數值、當前保存的標定數據表和預設的公式，確定電機的第二轉動刻度；