[發明專利]機器人及其手指限位結構

有效

• 申請號: 201811289928.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109278059B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙坤雷;余文華;趙琦;胡佳文;皮洋鈺;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明屬于機器人手指技術領域，涉及機器人及其手指限位結構。相鄰兩個關節部的限位臂在周向形成擺動空間，關節部可以在擺動空間內作擺動，相鄰兩個關節部的限位臂沿周向抵接配合以限定兩個關節部的相對擺動角度。機器人手指限位結構可防止關節部張開并持平時，關節部過度運動導致關節部上翻。此外，還可以加強關節部的強度和硬度，不易受外力彎折而受損，提升關節部的使用壽命。

技術領域

本發明屬于機器人手指技術領域，更具體地說，是涉及機器人及其手指限位結構。

背景技術

機器人手部是智能服務機器人的重要關節部位，可跟隨機器人主體一同運動，也可根據人機交互指令或內設的控制指令作出相應的動作。現有技術中的機器人手指部易過度彎折受損，降低手指部使用壽命。

發明內容

本發明的目的在于提供機器人及其手指限位結構，以解決現有機器人手指部易過度彎折受損、降低手指部使用壽命的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種機器人手指限位結構，應用于兩個樞接的關節部，所述機器人手指限位結構包括設于所述關節部靠近于所述關節部的樞接軸線處的限位臂，相鄰兩個所述關節部的限位臂沿周向抵接配合以限定相鄰兩個所述關節部的相對擺動角度，相鄰兩個所述關節部的限位臂在周向形成擺動空間，在所述關節部的排列方向上形成近端與遠端。

進一步地，所述關節部具有樞接孔，相鄰兩個所述關節部的樞接孔穿設有轉軸，所述限位臂于所述關節部的樞接孔的邊緣沿所述樞接孔的軸向延伸形成。

進一步地，所述關節部具有樞接筒，所述樞接筒內形成所述樞接孔，所述樞接筒的一端部開設有缺口，且于所述樞接筒靠近所述缺口處形成有所述限位臂，相鄰兩個所述關節部中的其中一個所述關節部的限位臂對應容納于另外一個所述關節部的缺口。

進一步地，所述轉軸套設有扭簧，所述扭簧的兩個扭臂分別抵接于相鄰兩個所述關節部。

進一步地，還包括連接于位于遠端的所述關節部的拉繩、及用于使所述拉繩向遠端或近端移動的傳動機構；所述拉繩向遠端移動時所述關節部舒張，所述拉繩向近端移動時所述關節部翻折。

進一步地，所述傳動機構包括擺動設置且與所述拉繩的一端相連接的擺動桿、用于與動力機構連接的轉動凸輪、及用于作用在所述擺動桿以使所述擺動桿擺動而所述拉繩向近端或遠端移動的彈性件；所述轉動凸輪具有用于與所述擺動桿抵接配合的突出部。

進一步地，所述傳動機構還包括底座及連接于所述底座的第一支撐柱，所述擺動桿開設有安裝孔，所述第一支撐柱穿設于所述安裝孔以使所述擺動桿擺動設置于所述底座；

所述第一支撐柱遠離于所述底座的一端固定于位于近端的所述關節部；

所述底座連接有與所述第一支撐柱相間隔的第二支撐柱，所述第二支撐柱遠離于所述底座的一端連接于位于近端的所述關節部；

所述彈性件的其中一端連接于所述擺動桿，所述彈性件的另外一端連接于所述第二支撐柱。

進一步地，每一所述關節部均設有連接耳，所述連接耳具有過孔，所述拉繩依次穿設于各個所述連接耳的過孔；

所述擺動桿開設有卡接槽，所述拉繩的其中一端設有用于卡接于所述卡接槽的第一卡接頭；

所述拉繩的另外一端設有用于與位于遠端的所述關節部的連接耳相抵接的第二卡接頭。

進一步地，所述擺動桿的擺動軸線位于所述拉繩與所述彈性件之間；所述轉動凸輪與所述擺動桿的抵接區域位于所述擺動桿的擺動軸線與所述拉繩之間。

本發明提供一種機器人，包括手部主體及上述機器人手指限位結構，所述手部主體包括至少兩個依次樞接的關節部。