[發明專利]一種多運動模式管道機器人

在審

• 申請號: 201811289916.8
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109084119A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 高海濤;顏豐;朱松青;韓亞麗;郝飛;許有熊
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種多運動模式管道機器人，其特征在于：包括兩個對稱布置的機身(1)，每個所述機身(1)的側邊均布有若干車輪(11)，兩所述機身(1)通過彎曲機構相連，每個所述機身(1)與車輪(11)之間均設有與機身(1)距離同步調整的自適應變徑機構；所述車輪(11)與自適應變徑機構之間還設有舵機驅動的車輪變位機構，其中：

1）機身（1）：所述機身(1)近彎曲機構端為一方形的基座(13)，所述基座(13)側面開有中心孔(131)，所述中心孔(131)四周均布有若干安裝孔(132)，所述機身(1)上遠離彎曲機構的一端為一圓形法蘭盤(14)，所述法蘭盤(14)中心及周圍開有與基座(13)對應的安裝孔(132)，所述基座(13)與法蘭盤(14)通過若干穿過基座(13)及法蘭盤(14)上的安裝孔(132)的光桿(15)固連；

2）自適應變徑機構：包括帶絲桿（27）的步進電機(2)、第一被動滑塊(21)、第二被動滑塊(22)、第三主動滑塊(23)、彈簧(24)及舵機安裝架(26)；所述步進電機(2)與基座(13)固定，所述絲桿（27）從基座(13)側邊中心孔(131)伸出至另一端法蘭盤(14)中心位置處，所述絲桿（27）與光桿(15)平行，且所述第一被動滑塊(21)與第二被動滑塊(22)依次滑動設置于絲桿(27)及光桿(15)上，所述第一被動滑塊(21)與基座(13)之間布置有彈簧(24)，所述第一被動滑塊(21)和第二被動滑塊(22)四周均布有若干等長的第一支撐桿件(25)，所述第一支撐桿件(25)一端與第一被動滑塊(21)或第二被動滑塊(22)鉸連，另一端與舵機安裝架(26)鉸連；所述第三主動滑塊(23)與絲桿(27)轉動連接，且所述第三主動滑塊(23)四周均布有若干鉸連的第二支撐桿件(28)，所述第二支撐桿件(28)一端與第三主動滑塊(23)鉸連，另外一端與舵機安裝架(26)鉸連；

3）彎曲機構：包括第一舵機(31)、第二舵機(32)、第一U形架(33)、第二U形架(34)，所述第一U形架(33)橫邊與所述第二U形架(34)橫邊十字交叉固連，所述第一U形架(33)兩豎邊一邊與所述第一舵機(31)的輸出軸法蘭連接，另一邊通過軸承與所述第一舵機(31)機體固連，所述第一舵機(31)與基座(13)固連；所述第二U形架(34)一豎邊與第二舵機(32)的輸出軸法蘭連接，另一豎邊通過軸承與所述第二舵機(32)機體固連，所述第二舵機(32)與基座(13)固連；

4）車輪變位機構：包括驅動舵機(4)、直流伺服電機(12)、固定盒(5)；所述驅動舵機(4)固定在舵機安裝架(26)內，所述驅動舵機(4)輸出軸通過法蘭與固定盒(5)固連，以帶動電機固定盒(5)旋轉變位，所述固定盒(5)內固定有直流伺服電機(12)，所述直流伺服電機(12)的輸出軸連接車輪(11)。

2.根據權利要求1所述的一種多運動模式管道機器人，所述彈簧(24)的一端與機身(1)之間設有壓力傳感器(6)，若干直流伺服電機(12)設有編碼器，所述編碼器和所述壓力傳感器(6)還連接控制單元。