[發明專利]復現場景數據的方法和裝置

有效

• 申請號: 201811289524.1
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN111199088B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 萬全
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本發明實施例提出一種復現場景數據的方法和裝置，其中方法包括：選取路測事故發生之前N個不同時刻的真實場景數據，所述N為大于1的整數；分別采用各個真實場景數據設置仿真平臺，將無人駕駛車輛的算法的任務設置為所述真實場景數據對應的任務，在仿真平臺中運行所述無人駕駛車輛的算法，得到仿真規劃信息；獲取無人駕駛車輛在對應真實場景中的真實規劃信息；比較所述仿真規劃信息與真實規劃信息，得到相似度；獲取對應的相似度大于預設閾值的真實場景數據，將獲取的真實場景數據作為復現的場景數據。本發明能夠保證在仿真系統中復現的事故場景數據的真實度。

技術領域

本發明涉及無人駕駛車輛技術領域，尤其涉及一種復現場景數據的方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在無人駕駛車輛路測過程中，不可避免會遇到策略故障，導致無人駕駛車輛的行為不可預期，這種情況下不得不出現司機緊急接管。為了解決這些故障，需要將路測事故的場景數據在仿真系統中復現，以便后續在仿真系統中運行無人駕駛車輛算法，并根據運行結果優化無人駕駛車輛算法。

但是，目前尚沒有成熟的復現事故場景數據的方法，以保證在仿真系統中復現的事故場景數據的真實度。

發明內容

本發明實施例提供一種復現場景數據的方法及裝置，以至少解決現有技術中的以上技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種復現場景數據的方法，包括：

選取路測事故發生之前N個不同時刻的真實場景數據，所述N為大于1的整數；

分別采用各個真實場景數據設置仿真平臺，將無人駕駛車輛的算法的任務設置為所述真實場景數據對應的任務，在仿真平臺中運行所述無人駕駛車輛的算法，得到仿真規劃信息；獲取無人駕駛車輛在對應真實場景中的真實規劃信息；比較所述仿真規劃信息與真實規劃信息，得到相似度；

獲取對應的相似度大于預設閾值的真實場景數據，將獲取的真實場景數據作為復現的場景數據。

在一種實施方式中，所述獲取對應的相似度大于預設閾值的真實場景數據，將獲取的真實場景數據作為復現的場景數據，包括：

獲取對應的相似度大于預設閾值的真實場景數據，從獲取的真實場景數據中選取與所述路測事故的發生時刻間隔最短的真實場景數據，將選取的真實場景數據作為復現的場景數據。

在一種實施方式中，所述選取路測事故發生之前N個不同時刻的真實場景數據，包括：

按照預設的時間間隔，從路測事故發生時刻開始，向前選取N個時刻的真實場景數據。

在一種實施方式中，

所述仿真規劃信息包括仿真規劃軌跡信息；

所述真實規劃信息包括真實規劃軌跡信息；

所述比較所述仿真規劃信息與真實規劃信息，包括：比較所述仿真規劃軌跡信息與真實規劃軌跡信息。

第二方面，本發明實施例提供了一種復現場景數據的裝置，包括：

選取模塊，用于選取路測事故發生之前N個不同時刻的真實場景數據，所述N為大于1的整數；

比較模塊，用于分別采用各個真實場景數據設置仿真平臺，將無人駕駛車輛的算法的任務設置為所述真實場景數據對應的任務，在仿真平臺中運行所述無人駕駛車輛的算法，得到仿真規劃信息；獲取無人駕駛車輛在對應真實場景中的真實規劃信息；比較所述仿真規劃信息與真實規劃信息，得到相似度；

復現模塊，用于獲取對應的相似度大于預設閾值的真實場景數據，將獲取的真實場景數據作為復現的場景數據。

在一種實施方式中，所述復現模塊用于：