[發(fā)明專(zhuān)利]多傳感器目標(biāo)匹配方法、裝置及汽車(chē)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811289484.0
• 申請(qǐng)日: 2018-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109471096B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐得志;蘇洋;崔曉迪;賽影輝;張國(guó)興;劉妹
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 奇瑞汽車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/52
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/52
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 賈敏

1.一種多傳感器目標(biāo)匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

按照毫米波雷達(dá)的采集時(shí)刻序列建立毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)；

以毫米波雷達(dá)所在坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，按照視覺(jué)傳感器的采集時(shí)刻序列建立視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)；

基于卡爾曼濾波算法估計(jì)所述毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中各個(gè)探測(cè)目標(biāo)在每個(gè)單位時(shí)間上的位置數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)，得到所述毫米波雷達(dá)與所述視覺(jué)傳感器的時(shí)間同步數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)的代價(jià)函數(shù)和所述時(shí)間同步數(shù)據(jù)，對(duì)所述毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)和所述視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行配準(zhǔn)；其中，所述基于預(yù)設(shè)的代價(jià)函數(shù)和所述時(shí)間同步數(shù)據(jù)，對(duì)所述毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)和所述視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行配準(zhǔn)，包括：

確定用于目標(biāo)匹配的預(yù)設(shè)的代價(jià)函數(shù)為：

f(m,n)＝W_x|x_m-x_n|+W_y|y_m-y_n|+W_v|v_m-v_n|；

公式中，m＝1,...,m_max,n＝1,...,n_max，x_m,y_m,v_m和x_n,y_n,v_n分別表示同一時(shí)刻毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的第m個(gè)探測(cè)目標(biāo)和視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的第n個(gè)探測(cè)目標(biāo)的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)，m_max和n_max分別表示毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的探測(cè)目標(biāo)總數(shù)和視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的探測(cè)目標(biāo)總數(shù)，W_x,W_y,W_v分別是代價(jià)函數(shù)關(guān)于位置和速度項(xiàng)目的權(quán)重值；

對(duì)于毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的第m^*個(gè)探測(cè)目標(biāo)，遍歷視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的探測(cè)目標(biāo)，以尋找第n^*個(gè)探測(cè)目標(biāo)使得如下代價(jià)函數(shù)最小：

對(duì)于視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的第n^*個(gè)探測(cè)目標(biāo)，遍歷毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的探測(cè)目標(biāo)，以通過(guò)最小化如下代價(jià)函數(shù)得到與之匹配的毫米波雷達(dá)的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)中的第m^#個(gè)探測(cè)目標(biāo)：

判斷探測(cè)目標(biāo)m^*和探測(cè)目標(biāo)m^#是否是同一探測(cè)目標(biāo)；

如果探測(cè)目標(biāo)m^*和探測(cè)目標(biāo)m^#不是同一探測(cè)目標(biāo)，則確定目標(biāo)匹配失敗；

如果探測(cè)目標(biāo)m^*和探測(cè)目標(biāo)m^#是同一探測(cè)目標(biāo)，則對(duì)探測(cè)目標(biāo)m^*和探測(cè)目標(biāo)n^*進(jìn)行距離驗(yàn)證；如果距離驗(yàn)證通過(guò)，則確定目標(biāo)匹配成功；如果距離驗(yàn)證未通過(guò)，則確定目標(biāo)匹配失敗。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述以毫米波雷達(dá)所在坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，按照視覺(jué)傳感器的采集時(shí)刻序列建立視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)，包括：

獲取視覺(jué)傳感器采集的像素坐標(biāo)系下的圖像數(shù)據(jù)；

將所述像素坐標(biāo)系下的圖像數(shù)據(jù)映射至世界坐標(biāo)系下，得到所述像素坐標(biāo)系下的圖像數(shù)據(jù)在所述世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，其中，所述毫米波雷達(dá)所在坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系重合；

根據(jù)所述像素坐標(biāo)系下的圖像數(shù)據(jù)在所述世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，按照視覺(jué)傳感器的采集時(shí)刻序列建立視覺(jué)傳感器的探測(cè)目標(biāo)庫(kù)。