[發(fā)明專利]用于無人車的復(fù)雜場景測試方法、裝置及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811289409.4 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN111123734A | 公開（公告）日： | 2020-05-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孫慶瑞;張俊飛;毛繼明;董芳芳 | 申請（專利權(quán)）人： | 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G05B17/02 | 分類號： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313 | 代理人： | 王珺;陳建煥 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 無人 復(fù)雜 場景 測試 方法 裝置 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種用于無人車的復(fù)雜場景測試方法，其特征在于，包括：
利用設(shè)置于復(fù)雜場景區(qū)域的采集裝置采集所述復(fù)雜場景區(qū)域的數(shù)據(jù)；
將所述復(fù)雜場景區(qū)域的數(shù)據(jù)作為測試場景數(shù)據(jù)投入到用于無人車測試的仿真系統(tǒng)；
利用所述測試場景數(shù)據(jù)，在所述仿真系統(tǒng)中對無人車進行仿真測試。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集裝置包括：工控機、至少一個激光雷達、至少一個攝像頭和至少一個毫米波雷達。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，利用設(shè)置于復(fù)雜場景區(qū)域的采集裝置采集所述復(fù)雜場景區(qū)域的數(shù)據(jù)，包括：
利用所述激光雷達采集所述復(fù)雜場景區(qū)域的點云；
利用所述攝像頭所述復(fù)雜場景區(qū)域的視頻；
利用所述毫米波雷達采集所述復(fù)雜場景區(qū)域的圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述采集裝置設(shè)置于靠近交通信號燈的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，將所述復(fù)雜場景區(qū)域的數(shù)據(jù)作為測試場景數(shù)據(jù)投入到用于無人車測試的仿真系統(tǒng)，包括：利用無線傳輸方式將所述測試場景數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿龇抡嫦到y(tǒng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，利用所述測試場景數(shù)據(jù)，在所述仿真系統(tǒng)中對無人車進行仿真測試，包括：利用所述測試場景數(shù)據(jù)，對無人車算法的邊界條件進行仿真測試。
7.一種用于無人車的復(fù)雜場景測試裝置，其特征在于，包括：
數(shù)據(jù)采集單元，用于利用設(shè)置于復(fù)雜場景區(qū)域的采集裝置采集所述復(fù)雜場景區(qū)域的數(shù)據(jù)；
數(shù)據(jù)投入單元，用于將所述復(fù)雜場景區(qū)域的數(shù)據(jù)作為測試場景數(shù)據(jù)投入到用于無人車測試的仿真系統(tǒng)；
仿真測試單元，用于利用所述測試場景數(shù)據(jù)，在所述仿真系統(tǒng)中對無人車進行仿真測試。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述采集裝置包括：工控機、至少一個激光雷達、至少一個攝像頭和至少一個毫米波雷達。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集單元包括：
第一采集單元，用于利用所述激光雷達采集所述復(fù)雜場景區(qū)域的點云；
第二采集單元，用于利用所述攝像頭所述復(fù)雜場景區(qū)域的視頻；
第三采集單元，用于利用所述毫米波雷達采集所述復(fù)雜場景區(qū)域的圖像。
10.根據(jù)權(quán)利要求7-9中任一項所述的裝置，其特征在于，所述采集裝置設(shè)置于靠近交通信號燈的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求7-9中任一項所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)投入單元還用于：利用無線傳輸方式將所述測試場景數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿龇抡嫦到y(tǒng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求7-9中任一項所述的裝置，其特征在于，所述仿真測試單元還用于：利用所述測試場景數(shù)據(jù)，對無人車算法的邊界條件進行仿真測試。
13.一種用于無人車的復(fù)雜場景測試裝置，其特征在于，包括：
一個或多個處理器；
存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；
當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的方法。
14.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的方法。
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