[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201811289288.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109753059A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 岸隆行;水野俊幸;小西慶明;木藤亮
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李銀姬;李馨

1.一種車輛控制裝置，其為控制具有自動駕駛功能，并具有驅動源(1)和配置于從該驅動源(1)到驅動輪(3)的動力傳遞路徑的變速器(2)的自動駕駛車輛(101)的車輛控制裝置(100)，其特征在于，具有：

行動計劃生成部(45)，其生成至少包含從當前時間點開始經過規定時間(T1)為止的每單位時間(Δt)的所述自動駕駛車輛(101)的位置數據的所述自動駕駛車輛(101)的行動計劃；以及

行駛控制部(46)，其控制所述驅動源(1)和所述變速器(2)，以使所述自動駕駛車輛(101)根據由所述行動計劃生成部(45)生成的行動計劃以自動駕駛的方式行駛，

所述行動計劃中包括：作為超過所述單位時間(Δt)并連續增加或降低后的車速的目標車速(Va)和作為從當前時間點直到達到所述目標車速為止的時間的目標時間(Δta)，

所述行駛控制部(46)控制所述驅動源(1)以及所述變速器(2)，以使所述自動駕駛車輛(101)以基于所述目標時間(Δta)和達到所述目標車速(Va)為止的車速變化量(ΔVa)的車輛加速度行駛。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部(46)，當前時間點的車輛加速度增加時，將所述變速器(2)控制為與基于所述目標時間(Δta)和所述車速變化量(ΔVa)的車輛加速度對應的變速比，之后，保持變速比固定不變控制所述驅動源(1)，以使所述自動駕駛車輛(101)向著目標車速(Va)加速行駛。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述變速器(2)為變速比階段性變化的有級變速器，

所述行駛控制部(46)控制所述變速器(2)，以使在為剛減速行駛后的加速行駛做準備將所述變速器(2)降到規定檔位時，當判定直到減速行駛結束為止所需要的時間在規定時間以上時，一級一級地降檔，當判定不足所述規定時間時，通過越級變速降檔。

4.根據權利要求2或3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部(46)控制所述變速器(2)，以使當前時間點的車輛加速度增加時，根據基于所述目標時間(Δta)和所述車速變化量(ΔVa)的車輛加速度計算出要求驅動力，另一方面，車輛加速度未增加時，根據所述每單位時間(Δt)的車輛加速度計算出要求驅動力，進一步地，當與當前時間點的車速和所述要求驅動力對應的運行點(Q1、Q2)超過預先設定的降檔線(f2)時降檔，另一方面，當與車速和所述要求驅動力對應的所述運行點(Q2)加上規定的富余驅動力(Fa)得到的修正運行點(Q3)超過預先設定的升檔線(f1)時升檔。

5.根據權利要求4所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部(46)，根據包含在由所述行動計劃生成部(45)生成的行動計劃內的、從當前時間點起在所述規定時間(T1)內的所述每單位時間(Δt)的車速的數據，判定是否轉換到所述車輛加速度降低并接近0的巡航行駛，當判定轉換到巡航行駛時，將所述富余驅動力(Fa)設定為0。

6.根據權利要求5所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部(46)，在當前時間點的加速度降低時，判定是否轉換到所述巡航行駛。