[發明專利]移動機器人的地圖創建方法、裝置、機器人及系統

在審

• 申請號: 201811288667.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109269506A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 周浩;陳懷良;鄧輝;祝捷;劉宗奇
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明公開了一種移動機器人的地圖創建方法、裝置、機器人及系統，所述方法包括：移動終端向機器人發送進入建圖模式指令；移動終端在接收到機器人反饋的成功進入建圖模式的消息后，向機器人發送移動指令，以使機器人根據移動指令進行移動并基于在移動路徑上采集的環境數據生成地圖數據；移動終端向機器人發送退出建圖模式指令，以使機器人保存地圖數據并退出建圖模式；移動終端獲取地圖數據用于用戶編輯，得到編輯后的地圖數據。本發明實施例提供的技術方案，在移動終端內集成了機器人控制與地圖編輯功能，通過移動終端控制機器人建圖并完成地圖的編輯，簡化了操作步驟，提高了建圖效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種移動機器人的地圖創建方法、裝置、機器人及系統。

背景技術

隨著科學技術的發展，機器人也逐漸應用到人們的生活當中。例如，室內導航機器人可以將用戶引領到用戶指定的地點，幫助用戶在陌生環境中盡快找到目的地，安防巡檢機器人能夠自主地在商場、工廠等地方巡邏監控，以便及時發現安全隱患并進行災情預警，從而減少安全事故的發生，減少生命財產損失。室內導航機器人和安防巡檢機器人的實現都需要建立在自主導航的基礎上，而建立機器人所處的室內地圖是機器人實現自主導航的前提。

傳統的建圖方式為，通過遙控器控制機器人在未知環境中移動，機器人在移動過程中對空間進行掃描，基于掃描到的數據建立室內地圖，用戶手動將機器人建立的地圖導入電腦中進行編輯，利用專用的軟件完成位置點的標注。

因此，現有的建圖方式過程繁瑣，且需要配備專門的控制設備以及處理軟件。

發明內容

本發明實施例提供一種移動機器人的地圖創建方法、裝置、機器人及存儲介質，以解決現有技術中建圖方式過程繁瑣，且需要配備專門的控制設備以及處理軟件的問題。

第一方面，本發明一實施例提供了一種移動機器人的地圖創建方法，包括：

移動終端向機器人發送進入建圖模式指令；

移動終端在接收到機器人反饋的成功進入建圖模式的消息后，向機器人發送移動指令，以使機器人根據移動指令進行移動并基于在移動路徑上采集的環境數據生成地圖數據；

移動終端向機器人發送退出建圖模式指令，以使機器人保存地圖數據并退出建圖模式；

移動終端獲取地圖數據用于用戶編輯，得到編輯后的地圖數據。

第二方面，本發明一實施例提供了一種移動機器人的地圖創建方法，包括：

機器人接收移動終端發送的進入建圖模式指令；

機器人進入建圖模式，并向移動終端反饋成功進入建圖模式的消息；

機器人在進入建圖模式后，接收移動終端發送的移動指令，根據移動指令進行移動并基于在移動路徑上采集的環境數據生成地圖數據；

機器人在接收到移動終端發送的退出建圖模式指令后，保存地圖數據并退出建圖模式。

第三方面，本發明一實施例提供了一種移動機器人的地圖創建方法，包括：

服務端接收移動終端發送的進入建圖模式指令，并轉發給預先與移動終端建立連接的機器人；

服務端接收機器人反饋的成功進入建圖模式的消息，并轉發給移動終端；

服務端接收移動終端發送的移動指令，并轉發給機器人，以使機器人根據移動指令進行移動并基于在移動路徑上采集的環境數據生成地圖數據；

服務端接收移動終端發送的退出建圖模式指令，并轉發給機器人，以使機器人保存地圖數據并退出建圖模式；

服務端接收機器人上傳的地圖數據，并轉發給移動終端。