[發明專利]微型六腿機器人在審
| 申請號： | 201811288114.5 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN109606499A | 公開（公告）日： | 2019-04-12 |
| 發明（設計）人： | 沈歡;吉愛紅;馮卓群;徐杰;王尤迪;王偉;胡捷;李力;賀偉 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 江蘇圣典律師事務所 32237 | 代理人： | 賀翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 舵機 縱向軸線 重物 滑動 重心 機器人重心 微型化 電機帶動 爬行機構 人本發明 移動重物 重物移動 右轉彎 中間軸 左轉彎 底座 曲柄 搖桿 爬行 轉彎 電機 電池 攜帶 | ||
1.一種微型六腿機器人，其特征在于：包括電機（1）、機架（2）、曲柄（3）、中間軸（4）、連桿（5）、搖桿（6）、舵機（7）、重物（8）；
所述的電機（1）固定在機架（2）上，當六腿機器人靜止在水平面上時，電機（1）輸出軸軸線與六腿機器人縱向軸線垂直且與水平面平行，電機（1）輸出軸上固定有齒輪；
所述的曲柄（3）通過第一整轉副與機架（2）連接，第一整轉副軸線與電機（1）輸出軸軸線平行；曲柄（3）上固定有齒輪，前方的曲柄（3）上固定的齒輪與電機（1）輸出軸上固定的齒輪嚙合，中間的曲柄（3）上固定的齒輪與電機（1）輸出軸上固定的齒輪嚙合；所述的中間軸（4）通過第二整轉副與機架（2）連接，第二整轉副軸線與電機（1）輸出軸軸線平行；中間軸（4）上固定有齒輪，中間的曲柄（3）上固定的齒輪與中間軸（4）上固定的齒輪嚙合，后方的曲柄（3）上固定的齒輪與中間軸（4）上固定的齒輪嚙合；曲柄（3）通過第三整轉副與連桿（5）的一端連接，第三整轉副軸線與電機（1）輸出軸軸線平行；連桿（5）的另一端通過第一擺轉副與搖桿（6）連接，第一擺轉副軸線與電機（1）輸出軸軸線平行；搖桿（6）通過第二擺轉副與機架（2）連接，第二擺轉副軸線與電機（1）輸出軸軸線平行；曲柄（3）、連桿（5）、搖桿（6）、機架（2）組成曲柄搖桿機構；
前方的兩個連桿（5）分別通過一個第三整轉副與前方的曲柄（3）連接，中間的兩個連桿（5）分別通過一個第三整轉副與中間的曲柄（3）連接，后方的兩個連桿（5）分別通過一個第三整轉副與后方的曲柄（3）連接；當電機（1）轉動時，前方的曲柄（3）、中間的曲柄（3）、后方的曲柄（3）轉動方向一致，轉動速度相同，前方的兩個連桿（5）運動的相位相反，中間的兩個連桿（5）運動的相位相反，后方的兩個連桿（5）運動的相位相反，左側前方的連桿（5）和左側中間的連桿（5）運動的相位相反，左側前方的連桿（5）和左側后方的連桿（5）運動的相位相同；
所述的舵機（7）的底座固定在機架（2）上；通過舵機（7）帶動重物（8）移動改變六腿機器人重心的位置，當六腿機器人在地面上爬行時，重心位于六腿機器人縱向軸線左側時，六腿機器人向右轉彎；重心位于六腿機器人縱向軸線右側時，六腿機器人向左轉彎。
2.根據權利要求1所述的微型六腿機器人，其特征在于：所述的連桿（5）的一端延長，延長的部分作為六腿機器人的腿（9）。
3.根據權利要求1所述的微型六腿機器人，其特征在于：所述的重物（8）為六腿機器人攜帶的電池。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于南京航空航天大學，未經南京航空航天大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201811288114.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種具有輪足變換能力的機器人變形腿
- 下一篇：一種跑跳雙足機器人踝足機構
