[發明專利]水陸兩棲的輪槳蛇形機器人及其運動方法

在審

• 申請號: 201811285600.1
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109334367A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 俞星漢
• 申請（專利權）人: 俞星漢
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種水陸兩棲的輪槳蛇形機器人,其特征在于：

包括N組輪槳結構(A)，N為大于等于2的自然數；

每一組輪槳結構(A)包括一個防水直流電機(9)、一個主齒輪(7)、一個中心軸(10)、一個副齒輪(2)、一個左輪槳(1)、一個右輪槳(6)；其中主齒輪(7)安裝于防水直流電機(9)輸出軸，副齒輪(2)安裝于中心軸(10)上，副齒輪(2)與主齒輪(7)相嚙合；左輪槳(1)和右輪槳(6)結構一樣，均為圓片狀，左輪槳(1)安裝于中心軸(10)的左端，右輪槳(6)安裝于中心軸(10)的右端；安裝時中心軸(10)位于左輪槳(1)和右輪槳(6)的直徑方向上，且安裝后左輪槳(1)和右輪槳(6)垂直交叉；

相鄰輪槳結構(A)通過彈簧(B)連接；

相鄰輪槳結構(A)的左輪槳(1)之間安裝相位相差90度，相鄰輪槳結構(A)的右輪槳(6)之間安裝相位相差90度。

2.根據權利要求1所述的水陸兩棲的輪槳蛇形機器人，其特征在于：

上述每一組輪槳結構(A)還包括上盒蓋(3)和下盒蓋(8)，下盒蓋(8)具有容納防水直流電機(9)的電機槽，和容納中心軸(10)的旋轉槽；上盒蓋(3)與下盒蓋(8)上下貼合固定。

3.根據權利要求2所述的水陸兩棲的輪槳蛇形機器人,其特征在于：

上述上盒蓋(3)上面安裝有電池(4)和無線控制板(5)。

4.根據權利要求1所述水陸兩棲的輪槳蛇形機器人的運動方法,其特征在于：

機器人的所有輪槳結構(A)中的防水直流電機(9)驅動對應主齒輪(7)轉動，通過嚙合關系帶動副齒輪(2)轉動，帶動同一中心軸(10)上的左輪槳(1)和右輪槳(6)轉動，進而帶動機器人前進；

當前面第一個輪槳結構滾動，且其余輪槳結構靜止時，第一根彈簧出現拉伸現象，由于左右輪槳與地面的摩擦力或與水面的作用推進力不同，彈簧拉緊的情況下，第一個輪槳會出現時而左偏，時而右偏現象；當第一個輪槳結構向一側偏轉后，其余輪槳結構再一起滾動，實現水陸兩棲的輪槳蛇形機器人在地面或水面向該側轉彎運動。