[發明專利]基于圖像的視覺導航方法和裝置

在審

• 申請號: 201811283195.X
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109357673A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 張爍;李二強;周雨楓
• 申請（專利權）人: 上海仝物云計算有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20;G01C11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，包括：

獲取圖像信息；

對所述圖像信息進行解碼，得到所述圖像信息中的定位圖像；

基于所述定位圖像，在地圖數據中尋找與該定位圖像對應的位置。

2.根據權利要求1所述的基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，所述對所述圖像信息進行解碼，得到所述圖像信息中的定位圖像，包括：

獲取所述圖像信息中圖像的完整邊緣；

將所述完整邊緣與定位圖像的邊緣進行比對，從而篩選出與定位圖像輪廓相同的圖像，得到目標圖像；

對所述目標圖像的填充區域進行處理，從而得到所述目標圖像對應的定位圖像。

3.根據權利要求2所述的基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，所述獲取所述圖像信息中圖像的完整邊緣，包括：

將所述圖像信息中圖像轉換為灰度圖像；

將所述灰度圖像進行高斯濾波處理，從而得到降噪后的灰度圖像；

對降噪后的灰度圖像進行圖像邊緣檢測，得到圖像邊緣；

將所述圖像邊緣進行膨脹和聯合處理，從而獲取到完整邊緣。

4.根據權利要求2所述的基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，

所述對目標圖像的填充區域進行處理，從而得到所述目標圖像對應的定位圖像，包括：

按照所述目標圖像填充區域數量將所述目標圖像進行切割，形成多個切片；

按照定位圖像的規則將所有切片中的每個切片均分割成四個區域；

將每個切片的四個區域中所有像素點進行求求和并進行均值計算，從而分別得到四個區域內像素點的灰度均值，根據灰度均值識別出所述目標圖像對應的定位圖像。

5.根據權利要求2所述的基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，所述定位圖像，包括：N個基本圖像；

所述基本圖像按照兩個互相垂直的對稱軸形成軸對稱關系；

兩個互相垂直的對稱軸將所述基本圖像分割出的四個區域，其中一個區域的灰度值與另外三個區域的灰度值存在差別，且另外三個區域的灰度值近似；

所述基本圖像至少有一個填充區域。

6.根據權利要求2所述的基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，所述獲取圖像信息的步驟之前，還包括：

構建地圖數據；所述構建地圖數據，包括：

基于導航區域建立二維坐標系；

在所述二維坐標系上確定定位圖像所在坐標和所述定位圖像ID的關系；

根據路線規劃，連接所述定位圖像所在坐標點，從而建立所述定位圖像所在坐標點與路線間的關系。

7.一種基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，包括：

基于定位圖像在地圖數據中至少尋找到導航路徑的起始位置；

基于所述起始位置和目標位置在地圖數據中完成路徑規劃，并將規劃的路徑顯示給用戶；

通過慣性導航引導用戶在規劃路徑上移動；

在用戶移動的過程中，通過獲取并識別定位圖像對用戶的移動路徑進行修正，保證用戶沿規劃路徑移動。

8.根據權利要求7所述的基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，所述通過慣性導航引導用戶在規劃路徑上移動步驟之后，還包括：獲取用戶的步數，根據所述步數計算用戶移動的距離，從而提醒用戶。

9.根據權利要求7所述的基于圖像的視覺導航方法，其特征在于，所述通過慣性導航引導用戶在規劃路徑上移動步驟之后，還包括：三維AR建模，所述三維AR建模，包括：

使用SLAM算法基于獲取的視頻流生成實時三維參考坐標；

基于慣性導航計算出用戶當前位置；

基于用戶當前位置在實時三維參考坐標上生成參考信息數據，得到實時虛擬圖像；

將所述虛擬圖像疊加到視頻流中；

將疊加所述虛擬圖像的視頻流顯示。

10.一種基于圖像的視覺導航裝置，其特征在于，使用權利要求1至9任一所述的方法。