[發(fā)明專(zhuān)利]一種圖像去抖的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811282200.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109462746B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伍寬;魏宇騰;朱繼玉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京雙髻鯊科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N13/106
• 分類(lèi)號(hào): H04N13/106;H04N13/167;H04N13/239;H04N5/217
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種圖像去抖的方法，其特征在于，包括：

獲取兩幀雙目圖像，所述雙目圖像包括左目圖像和右目圖像，且兩幀所述雙目圖像的時(shí)間戳之差小于預(yù)設(shè)時(shí)間差值；

確定多個(gè)公共特征點(diǎn)，并確定所述公共特征點(diǎn)在兩幀雙目圖像中的三維坐標(biāo)，所述公共特征點(diǎn)為同時(shí)存在于兩幀雙目圖像的左目圖像和右目圖像的世界點(diǎn)在兩幀雙目圖像中所對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)；

將視差小于預(yù)設(shè)視差、且移動(dòng)距離小于預(yù)設(shè)距離值的公共特征點(diǎn)作為有效特征點(diǎn)，所述移動(dòng)距離為所述公共特征點(diǎn)在兩幀雙目圖像中的兩個(gè)三維坐標(biāo)之間的距離值；

根據(jù)所述有效特征點(diǎn)在兩幀雙目圖像中的三維坐標(biāo)的變化值確定相機(jī)的位姿變化參數(shù)；

根據(jù)所述位姿變化參數(shù)調(diào)整后一幀雙目圖像的像素點(diǎn)的坐標(biāo)值；

其中，所述根據(jù)所述有效特征點(diǎn)在兩幀雙目圖像中的三維坐標(biāo)的變化值確定相機(jī)的位姿變化參數(shù)包括：

分別確定兩幀雙目圖像所有有效特征點(diǎn)的特征矩陣A和B：

其中，A為第n幀雙目圖像的特征矩陣，B為第n+m幀雙目圖像的特征矩陣，分別表示第n幀雙目圖像中第i個(gè)有效特征點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系中所對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)和豎坐標(biāo)，分別表示第n+m幀雙目圖像中第i個(gè)有效特征點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系中所對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)和豎坐標(biāo)，i＝1,2,…,K，K為有效特征點(diǎn)的個(gè)數(shù)；

根據(jù)兩幀雙目圖像的特征矩陣確定相機(jī)的位姿變化參數(shù)：

其中，R表示旋轉(zhuǎn)矩陣，t表示平移向量，且

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取兩幀雙目圖像包括：

獲取雙目相機(jī)采集的兩幀原始雙目圖像，所述原始雙目圖像包括原始左目圖像和原始右目圖像；

對(duì)所述原始雙目圖像進(jìn)行矯正處理，將校正后的原始左目圖像作為最終獲取的左目圖像，將校正后的原始右目圖像作為最終獲取的右目圖像，所述左目圖像和所述右目圖像共面，且同一特征點(diǎn)在所述左目圖像中的位置和在所述右目圖像中的位置在預(yù)設(shè)方向上對(duì)齊；將矯正后的兩幀原始雙目圖像作為最終獲取的兩幀雙目圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述公共特征點(diǎn)在兩幀雙目圖像中的三維坐標(biāo)包括：

根據(jù)所述公共特征點(diǎn)在所述左目圖像中的位置和在所述右目圖像中的位置確定所述公共特征點(diǎn)的視差D：

其中，D表示視差，表示第n幀雙目圖像中第i個(gè)公共特征點(diǎn)在所述左目圖像中的橫坐標(biāo)，表示第n幀雙目圖像中第i個(gè)公共特征點(diǎn)在所述右目圖像中的橫坐標(biāo)；

根據(jù)所述公共特征點(diǎn)的視差和雙目相機(jī)內(nèi)參確定所述公共特征點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)所述雙目相機(jī)內(nèi)參包括雙目相機(jī)的焦距和相機(jī)基線長(zhǎng)度；所述公共特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)為：

其中，分別表示第n幀雙目圖像中第i個(gè)公共特征點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系中所對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)和豎坐標(biāo)，表示第n幀雙目圖像中第i個(gè)公共特征點(diǎn)在所述左目圖像中的縱坐標(biāo)，B為相機(jī)基線長(zhǎng)度，f為雙目相機(jī)的焦距。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位姿變化參數(shù)調(diào)整后一幀雙目圖像的像素點(diǎn)的坐標(biāo)值包括：

確定后一幀雙目圖像的像素點(diǎn)的原始坐標(biāo)，并根據(jù)像素點(diǎn)的原始坐標(biāo)確定在相機(jī)坐標(biāo)系下所述像素點(diǎn)在成像平面內(nèi)的三維坐標(biāo)：

其中，分別表示第n+m幀雙目圖像中第i個(gè)像素點(diǎn)在成像平面內(nèi)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)和豎坐標(biāo)，分別表示第n+m幀雙目圖像中第i個(gè)像素點(diǎn)的原始橫坐標(biāo)和原始縱坐標(biāo)；f表示雙目相機(jī)的焦距，(u₀，v₀)為雙目相機(jī)光軸與成像平面的交點(diǎn)坐標(biāo)；且第n+m幀雙目圖像即為后一幀雙目圖像；

根據(jù)所述位姿變化參數(shù)確定對(duì)所述像素點(diǎn)在成像平面內(nèi)的三維坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，確定調(diào)整后的三維坐標(biāo)；其中：

分別表示第n+m幀雙目圖像中第i個(gè)像素點(diǎn)在成像平面內(nèi)調(diào)整后的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)和豎坐標(biāo)，R表示旋轉(zhuǎn)矩陣，t表示平移向量，且

根據(jù)像素點(diǎn)在成像平面內(nèi)調(diào)整后的三維坐標(biāo)對(duì)所述像素點(diǎn)的坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，確定像素點(diǎn)調(diào)整后的坐標(biāo)值：

其中，分比為第n+m幀雙目圖像中第i個(gè)像素點(diǎn)調(diào)整后的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。