[發(fā)明專利]一種機器人焊接超聲波焊縫跟蹤檢測方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811282080.9 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN109128482A | 公開（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張良成 | 申請（專利權(quán)）人： | 蕪湖常瑞汽車部件有限公司 |
| 主分類號： | B23K20/10 | 分類號： | B23K20/10;B23K20/26 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 241000 安徽省蕪*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 超聲波傳感器 待焊工件 超聲波焊縫 機器人焊接 垂直距離 跟蹤檢測 超聲波 糾偏 強光 追蹤 超聲波信號 焊接機械手 電場 發(fā)射 焊縫 焊槍 聲程 磁場 反射 焊接 | ||
1.一種機器人焊接超聲波焊縫跟蹤檢測方法，包括以下步驟：
S1，第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器分別向待焊工件發(fā)射超聲波，超聲波信號會被待焊工件反射，并由第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器接收，根據(jù)超聲波從發(fā)射到被接收的聲程時間，求得第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器與待焊工件的垂直距離Hl、Hr；
S2，焊槍位于設(shè)定的高度時，第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器距離待焊工件的垂直距離均為H；
S3，比較H、Hl、Hr，若H=Hl=Hr，則焊接機械手不執(zhí)行調(diào)整操作，若H=Hl≠Hr，且Hr-Hl＞Δx時，焊接機械手向第二超聲波傳感器方向執(zhí)行糾偏操作，若H=Hr≠Hl，且Hl-Hr＞Δx時，焊接機械手向第一超聲波傳感器方向執(zhí)行糾偏操作，所述Δx為最大橫向最大允許誤差；
S4，比較H、Hl、Hr，若H≠Hl=Hr，焊接機械手執(zhí)行豎直方向糾偏操作，若H≠Hl≠Hr，首先按照步驟S3的方法執(zhí)行左右方向的糾偏，直至Hl等于Hr，在進行豎直方向糾偏操作。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機器人焊接超聲波焊縫跟蹤檢測方法的跟蹤方法，其特征在于：所述步驟S1中，第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器位于待焊工件焊縫邊緣的正上方，所述第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器位于焊槍的兩側(cè)，所述第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器、焊槍固定在同一焊接機械手上，超聲波傳感器和第二超聲波傳感器位于焊縫軌跡線的待焊處。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機器人焊接超聲波焊縫跟蹤檢測方法的跟蹤方法，其特征在于：所述步驟S3中H=Hl的條件是|H-Hl|＜Δy，步驟S3中H=Hr的條件是|H-Hr|＜Δy；步驟S3中Hl=Hr的條件是|Hl-Hr|＜Δx。
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