[發(fā)明專利]交通信號燈的信息獲取方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811279771.3
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109409301B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王陸林;姜灝;沈紅榮;石瑞林;徐達學(xué);張世兵;周倪青;張浩
• 申請（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/60
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11138
• 代理人: 賈敏

1.一種交通信號燈的信息獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取智能汽車當前所處環(huán)境的光照強度和信號強度；

當所述光照強度大于或等于光照強度閾值、且V2X信號和差分定位信號的信號強度均大于或等于信號強度閾值時，通過信號燈檢測算法、車對外界的信息交換V2X技術(shù)、差分定位技術(shù)和視覺定位技術(shù)獲取目標交通信號燈的信息，所述目標交通信號燈為距離所述智能汽車最近且位于所述智能汽車行駛方向上的交通信號燈；

當所述光照強度大于或等于光照強度閾值、所述V2X信號的信號強度大于或等于所述信號強度閾值，且所述差分定位信號的信號強度小于所述信號強度閾值時，通過所述信號燈檢測算法、所述V2X技術(shù)和所述視覺定位技術(shù)獲取所述目標交通信號燈的信息；

當所述光照強度大于或等于光照強度閾值、所述V2X信號的信號強度小于信號強度閾值，且所述差分定位信號的信號強度大于或等于所述信號強度閾值時，通過所述信號燈檢測算法、所述差分定位技術(shù)和所述視覺定位技術(shù)獲取所述目標交通信號燈的信息；

當所述光照強度小于所述光照強度閾值，且所述V2X信號和所述差分定位信號的信號強度均大于或等于所述信號強度閾值時，通過所述V2X技術(shù)和所述差分定位技術(shù)獲取所述目標交通信號燈的信息；

當所述光照強度大于或等于所述光照強度閾值，且所述V2X信號和所述差分定位信號的信號強度均小于所述信號強度閾值時，通過所述信號燈檢測算法和所述視覺定位技術(shù)獲取所述目標交通信號燈的信息；

當所述光照強度小于所述光照強度閾值、所述V2X信號的信號強度大于或等于信號強度閾值，且所述差分定位信號的信號強度小于所述信號強度閾值時，通過所述V2X技術(shù)獲取所述目標交通信號燈的信息；

當所述光照強度小于所述光照強度閾值、所述V2X信號的信號強度小于信號強度閾值，且所述差分定位信號的信號強度大于或等于所述信號強度閾值時，通過所述差分定位技術(shù)獲取所述目標交通信號燈的信息；

將通過所述信號燈檢測算法、所述V2X技術(shù)、所述差分定位技術(shù)和/或所述視覺定位技術(shù)獲取的目標交通信號燈的信息進行融合處理，得到用于指示所述智能汽車完成自動駕駛?cè)蝿?wù)的目標交通信號燈的信息。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過車對外界的信息交換V2X技術(shù)檢測所述目標交通信號燈的信息，包括：

通過所述V2X技術(shù)向控制所述目標交通信號燈的道路基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)送信息獲取請求，所述信息獲取請求用于指示所述道路基礎(chǔ)設(shè)施返回所述目標交通信號燈當前的信息；

接收所述道路基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)送的所述目標交通信號燈的信息。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過差分定位技術(shù)檢測所述目標交通信號燈的信息，包括：

通過所述差分定位技術(shù)從定位基站中獲取差分定位信號，并通過移動通信技術(shù)從云服務(wù)器中獲取導(dǎo)航地圖，所述導(dǎo)航地圖中包括所述智能汽車行駛路徑中各個交通信號燈的信息；

基于所述差分定位信號確定所述智能汽車在所述導(dǎo)航地圖中所處位置的位置信息；

基于所述位置信息從所述導(dǎo)航地圖中獲取所述目標交通信號燈的信息。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過視覺定位技術(shù)獲取所述目標交通信號燈的信息，包括：

通過攝像頭獲取所述智能汽車當前所處環(huán)境的視覺數(shù)據(jù)，并從云服務(wù)器中獲取導(dǎo)航地圖，所述導(dǎo)航地圖中包括所述智能汽車行駛路徑中各個交通信號燈的信息；

基于所述視覺數(shù)據(jù)和所述導(dǎo)航地圖，通過所述視覺定位技術(shù)確定所述智能汽車當前在所述導(dǎo)航地圖中所處位置的位置信息；

基于所述位置信息從所述導(dǎo)航地圖中獲取所述目標交通信號燈的信息。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從將通過所述信號燈檢測算法、所述V2X技術(shù)、所述差分定位技術(shù)和/或所述視覺定位技術(shù)獲取的目標交通信號燈的信息進行融合處理之后，還包括：

按照所述目標交通信號燈的信息的指示，控制所述智能汽車執(zhí)行自動駕駛?cè)蝿?wù)。