[發明專利]一種智能車變道控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811279700.3
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109334667B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 賀容波;李中兵;周俊杰;劉浩銘;安博
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 賈敏

1.一種智能車變道控制方法，其特征在于，包括：

判斷智能車的速度是否大于所述智能車當前行駛車道上的前方最近車輛的速度；

當所述智能車的速度大于所述智能車當前行駛車道上的前方最近車輛的速度時，獲取所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛的第一距離、相對速度和第二距離，所述第一距離為所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛間的直線距離，所述第二距離為垂直于所述智能車行駛方向上的所述智能車與所述相鄰車道中的后方最近車輛間的距離；

根據所述智能車的速度得到安全車距；

根據所述第一距離、所述相對速度、所述第二距離和所述安全車距，得到換道允許的時間；

若所述換道允許的時間大于換道預設的時間，則控制所述智能車向相鄰車道換道；

其中，所述控制所述智能車向相鄰車道換道，包括：

根據智能車與所述相鄰車道的橫向偏差和航向角偏差確定指定方向和指定角度；控制所述智能車的方向盤向所述指定方向旋轉指定角度；

所述根據智能車與所述相鄰車道的橫向偏差和航向角偏差確定指定方向和指定角度，包括：根據所述橫向偏差和所述航向角偏差，計算得到融合偏差；根據所述融合偏差得到所述指定方向和所述指定角度；

所述根據所述橫向偏差和所述航向角偏差，計算得到融合偏差，包括：

將所述橫向偏差輸入到第一方程中，得到歸一化的橫向偏差，所述第一方程為：

其中，為歸一化的橫向偏差，y_Lmax為橫向偏差的最大值，y_Lmin為橫向偏差的最小值，y_L(k)為橫向偏差；

將所述航向角偏差輸入到第二方程中，得到歸一化的航向角偏差，所述第二方程為：

其中，為歸一化的航向角偏差，ε_Lmax為航向角偏差的最大值，ε_Lmin為航向角偏差的最小值，ε_L(k)為航向角偏差；

將所述歸一化的橫向偏差和歸一化的航向角偏差輸入到第三方程中，得到所述融合偏差，所述第三方程為：

其中，e_L(k)為融合偏差，η₁、η₂為正數且η₁+η₂＝1，為歸一化的航向角偏差，為歸一化的橫向偏差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離、所述相對速度、所述第二距離和安全車距，得到換道允許的時間，包括：

將所述第一距離和所述第二距離輸入到距離檢測方程中，計算所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛的第三距離，所述第三距離為平行于所述智能車行駛方向上的所述智能車與位于相鄰車道中的后方最近車輛間的距離，所述距離檢測方程為：

其中，D為第三距離，L為第一距離，d為第二距離；

將所述第三距離、所述安全車距和所述相對速度輸入到時間檢測方程中，計算所述換道允許的時間，所述時間檢測方程為：

其中，D為第二距離，D_安全為安全車距，V為相對速度，t為換道允許的時間。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述智能車的速度得到安全車距，包括：

將所述智能車的速度輸入到安全車距計算方程中，得到所述智能車的速度對應的所述安全車距，所述安全車距計算方程為：

其中，D_安全為安全車距，V₁為智能車的速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述融合偏差得到所述指定方向和所述指定角度，包括：

將當前時刻的融合偏差和當前時刻的融合偏差的導數輸入到滑模面函數中，得到當前時刻的滑模函數值，所述滑模面函數為：

其中，s(k)為當前時刻的滑模函數值，λ為滑模的斜率因子，e_L(k)為當前時刻的融合偏差，為當前時刻的融合偏差的導數；

根據當前時刻的所述滑模函數值得到當前時刻的方向盤轉向值；

根據所述方向盤轉向值的符號確定指定方向；

將所述方向盤轉向值的絕對值作為所述指定角度。