[發(fā)明專利]一種仿生學(xué)焊接機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811278410.7
• 申請(qǐng)日: 2018-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN109396698A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張超;蘆藝;魏勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南工學(xué)院
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B23K13/01
• 代理公司: 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51230
• 代理人: 馬林中

1.一種仿生學(xué)焊接機(jī)器人，包括焊接槍頭(19)和通過手腕關(guān)節(jié)單元連接的連接部(1)和連接臂(10)，其特征在于：所述焊接槍頭(19)包括槍頭座(20)、高頻焊槍銅圈(21)、測距傳感器(22)和控制器，所述高頻焊槍銅圈設(shè)在所述槍頭座上，且所述高頻焊槍銅圈的下端向下伸出所述槍頭座的下端面；所述測距傳感器設(shè)在所述槍頭座上，用于測量所述高頻焊槍銅圈的下端面與焊接工作面的間距；所述控制器分別與所述高頻焊槍銅圈與所述測距傳感器相連；還包括對(duì)稱設(shè)置在連接臂(10)上的電機(jī)一(9)和電機(jī)二(11)，所述電機(jī)一(9)和電機(jī)二(11)分別通過連桿與連接部(1)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：還包括安裝盒(23)，所述安裝盒(23)設(shè)在槍頭座(20)上，所述測距傳感器(22)設(shè)在安裝盒(23)內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：所述高頻焊槍銅圈(21)的主視圖構(gòu)造成L字形，高頻焊槍銅圈(21)的豎直肢位于槍頭座(20)內(nèi)，高頻焊槍銅圈(21)的水平肢位于槍頭座(20)外。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：所述安裝盒(23)設(shè)在槍頭座(20)的上端且安裝盒(23)的高度大于槍頭座(20)的高度，所述測距傳感器(22)在安裝盒(23)內(nèi)位于安裝盒(23)的上端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一條所述的一種機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：所述連桿包括與電機(jī)匹配的搖臂、與連接部(1)鉸接的上連接桿、與搖臂鉸接的下連接桿、連接上連接桿與下連接桿的拉桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：還包括下驅(qū)動(dòng)支架，所述下驅(qū)動(dòng)支架一端通過六角螺釘固定在搖臂上，另一端與下連接桿形成球鉸鏈，所述上驅(qū)動(dòng)支架一端固定在連接部(1)上，另一端與上驅(qū)動(dòng)支架形成球鉸鏈。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：所述手腕關(guān)節(jié)單元包括上從動(dòng)支架(18)和下從動(dòng)支架(5)；所述下從動(dòng)支架與連接臂(10)通過滾動(dòng)軸承連接；所述上從動(dòng)支架(18)與下從動(dòng)支架(5)通過螺釘活動(dòng)連接；所述上從動(dòng)支架(18)與連接部(1)通過滾動(dòng)軸承連接。