[發明專利]一種空間六自由度車載雷達天線位姿偏差測量及對接方法

在審

• 申請號: 201811278195.0
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109212497A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 高會軍;彭高亮;陳宏鈞;劉世偉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01B11/00
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11466
• 代理人: 張強

1.一種空間六自由度車載雷達天線位姿偏差測量及對接方法，其特征在于：該空間六自由度車載雷達天線位姿偏差測量及對接方法包括如下步驟：

S1、固定固定天線陣面(2)，并以固定天線陣面(2)為基準；

S2、測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)之間相對X軸和Y軸的偏角Δβ和Δα，并根據測量結果將移動天線陣面(1)調整至與固定天線陣面(2)平行狀態；

S3、測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在繞Z軸方向的夾角θ，并根據測量結果將θ調整為0°，即移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)平行；

S4、粗測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在X軸方向和Z軸方向的距離ΔX_t和ΔZ_t，并根據測量結果調整移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在高度方向上近似等高，前后方向上近似對齊；

S5、精測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在X軸方向和Z軸方向的距離ΔX_a和ΔZ_a，并根據測量結果調整移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在高度方向上等高，前后方向上對齊；

S6、測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在Y軸方向的距離ΔY_D，并根據測量結果調整移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在Y軸方向的距離為0。

2.根據權利要求1所述的一種空間六自由度車載雷達天線位姿偏差測量及對接方法，其特征在于：

步驟S2中采用兩軸傾角傳感器(3)測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)之間相對X軸和Y軸的偏角Δβ和Δα。

3.根據權利要求1所述的一種空間六自由度車載雷達天線位姿偏差測量及對接方法，其特征在于：

步驟S3中測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在繞Z軸方向的夾角θ的具體方法為：

在移動天線陣面(1)沿X軸方向的兩端分別固定一個激光測距儀靶標Ⅰ(5)和激光測距儀靶標Ⅱ(7)，在固定天線陣面(2)沿X軸方向的兩端分別固定一個激光測距儀Ⅰ(4)和激光測距儀Ⅱ(6)，激光測距儀Ⅰ(4)與激光測距儀靶標Ⅰ(5)對應布置，激光測距儀Ⅱ(6)與激光測距儀靶標Ⅱ(7)對應布置，分別測得移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)對接面間的距離D₁和D₂，則

其中，θ為移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在繞Z軸方向的夾角，L為激光測距儀Ⅰ(4)與激光測距儀Ⅱ(6)之間的距離，D₁為激光測距儀Ⅰ(4)與激光測距儀靶標Ⅰ(5)之間的距離，D₂為激光測距儀Ⅱ(6)與激光測距儀靶標Ⅱ(7)之間的距離。

4.根據權利要求1所述的一種空間六自由度車載雷達天線位姿偏差測量及對接方法，其特征在于：

步驟S4中采用視覺測量的方式粗測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在X軸方向和Z軸方向的距離ΔX_t和ΔZ_t。

5.根據權利要求4所述的一種空間六自由度車載雷達天線位姿偏差測量及對接方法，其特征在于：

采用視覺測量的方式粗測量移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在X軸方向和Z軸方向的距離ΔX_t和ΔZ_t的具體方法為：

在移動天線陣面(1)上固定CCD相機(8)，在固定天線陣面(2)上固定CCD相機靶標(9)，使CCD相機靶標(9)處在CCD相機(8)的視野范圍內，CCD相機(8)拍攝CCD相機靶標(9)圖像后，對圖像進行特征提取和分析并計算出移動天線陣面(1)與固定天線陣面(2)在X軸方向和Z軸方向的距離ΔX_t和ΔZ_t。