[發明專利]一種基于純追蹤模型的自動歸位椅子路徑跟蹤方法

在審

• 申請號: 201811276422.6
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109557914A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 倪良正;張敘俊;朱志華;黎啟坤
• 申請（專利權）人: 浙江圣奧家具制造有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于純追蹤模型的自動歸位椅子路徑跟蹤方法，其特征在于，它包括以下步驟：

(a)獲取預設的全局路徑，讀取自動歸位椅子在當前路徑的形走模式；所述形走模式為走直線模式或拐圓弧模式；

(b)讀取所述自動歸位椅子當前在局部代價地圖上的位置信息，計算其在全局路徑上的位置并獲取局部目標點集；

(c)處理所述自動歸位椅子的起點位姿，計算所述自動歸位椅子當前位置的偏航角和局部目標點集之間的角度偏差并對其取平均值，再利用純追蹤模型跟蹤預設的全局路徑；

(d)不停地判斷所述自動歸位椅子有沒有到達目標點位姿，計算當前自動歸位椅子偏航角和目標點偏航角之差，計算角速度使所述自動歸位椅子朝設定的偏航角旋轉即可。

2.根據權利要求1所述基于純追蹤模型的自動歸位椅子路徑跟蹤方法，其特征在于：步驟(a)中，當所述形走模式為走直線模式時，遍歷所述全局路徑，計算其相鄰兩點(x_i,y_i)(x_i+1,y_i+1)之間的斜率式中i＝1,…,size(global_path)，計算斜率角度差β_i＝atan(k_i)；遍歷角度差，當β_i>α時確定當前點為轉彎點，式中α是允許角度偏差的容忍度。

3.根據權利要求1或2所述基于純追蹤模型的自動歸位椅子路徑跟蹤方法，其特征在于：步驟(a)中，當所述形走模式為拐圓弧模式時，遍歷所述全局路徑，計算其相鄰兩點(x_i,y_i)(x_i+1,y_i+1)之間的斜率式中i＝1,…,size(global_path)，計算斜率角度差β_i＝atan(k_i)；遍歷角度差，當β_i>α時確定當前點為轉彎點，式中α是允許角度偏差的容忍度；隨后利用貝塞爾曲線對所述轉彎點處進行插值。

4.根據權利要求1所述基于純追蹤模型的自動歸位椅子路徑跟蹤方法，其特征在于：步驟(b)中，所述目標點集的閾值為ε＝max(L,W)/2，式中L、W分別表示所述局部代價地圖的長和寬。

5.根據權利要求1所述基于純追蹤模型的自動歸位椅子路徑跟蹤方法，其特征在于：步驟(c)中，處理所述自動歸位椅子的起點位姿時，將線速度設置為0；并且計算角速度使所述自動歸位椅子旋轉至局部目標點集位置。