[發明專利]自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 201811275476.0
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN109753058B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 吉崎泰直;田口康治;早稻倉真樹;鐮田展秀
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種自動駕駛車輛，對利用者提供無人駕駛運輸服務，其中，上述自動駕駛車輛具備：

信息獲取裝置，獲取表示上述自動駕駛車輛的駕駛環境的駕駛環境信息；和

車輛行駛控制裝置，基于上述駕駛環境信息來控制上述自動駕駛車輛的行駛，

有可能帶來災害的自然現象是警戒現象，

上述車輛行駛控制裝置進行：

警戒現象識別處理，基于上述駕駛環境信息來識別上述自動駕駛車輛的當前位置處的上述警戒現象或者從上述當前位置到目的地的計劃行駛路線上的上述警戒現象；

判斷處理，在識別出上述警戒現象的情況下，判斷是繼續還是中止根據當前的行駛計劃的車輛行駛控制；以及

緊急控制處理，在判斷為中止根據上述當前的行駛計劃的上述車輛行駛控制的情況下，設定與上述警戒現象的種類對應的緊急預案，并根據上述緊急預案來控制上述自動駕駛車輛，

在未識別出上述警戒現象的情況下，上述車輛行駛控制裝置在上述利用者乘坐而朝向上述目的地行駛的中途將門上鎖，另外，在上述自動駕駛車輛到達上述目的地而停車之后將上述門解鎖，

第一緊急預案包括基于上述駕駛環境信息來決定繞過上述警戒現象而到達上述目的地的繞行路線，并使上述自動駕駛車輛沿著上述繞行路線行駛，

第二緊急預案包括基于上述駕駛環境信息來決定能夠從上述警戒現象脫離的脫離路線，并使上述自動駕駛車輛沿著上述脫離路線行駛，

第三緊急預案包括即使未到達上述目的地也使上述自動駕駛車輛在上述當前位置的周邊的位置停止，在上述自動駕駛車輛停止后將上述門解鎖，并且將上述門的解鎖通知給利用者，

在上述緊急控制處理中，上述車輛行駛控制裝置根據上述警戒現象的上述種類來將上述第一緊急預案、上述第二緊急預案以及上述第三緊急預案中的任意一個設定為上述緊急預案。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其中，

上述信息獲取裝置包括：

傳感器，檢測上述自動駕駛車輛的狀態以及上述自動駕駛車輛的周圍的狀況；和

通信裝置，與對分發信息進行分發的管理服務器進行通信，該分發信息按每個地域表示與上述警戒現象的發生相關的信息，

上述駕駛環境信息包括從上述傳感器的檢測結果獲得的傳感器檢測信息、和通過上述通信裝置從上述管理服務器接受的上述分發信息，

在上述警戒現象識別處理中，上述車輛行駛控制裝置基于上述傳感器檢測信息和上述分發信息的至少一方來識別上述警戒現象。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛，其中，

上述警戒現象是上述計劃行駛路線上的暴雨、暴雪、或者洪水亦即第一警戒現象，

在上述警戒現象識別處理中，上述車輛行駛控制裝置基于上述分發信息來識別上述第一警戒現象，

在上述判斷處理中上述第一警戒現象的警戒等級是一定等級以上的情況下，上述車輛行駛控制裝置判斷為中止根據上述當前的行駛計劃的上述車輛行駛控制，

在上述緊急控制處理中，上述車輛行駛控制裝置將上述第一緊急預案設定為上述緊急預案。

4.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛，其中，

上述警戒現象是上述當前位置處的暴雨、暴雪、或者洪水亦即第二警戒現象，

在上述警戒現象識別處理中，上述車輛行駛控制裝置基于上述傳感器檢測信息和上述分發信息的至少一方來識別上述第二警戒現象，

在上述判斷處理中上述第二警戒現象的警戒等級是一定等級以上的情況下，上述車輛行駛控制裝置判斷為中止根據上述當前的行駛計劃的上述車輛行駛控制，

在上述緊急控制處理中，上述車輛行駛控制裝置將上述第二緊急預案設定為上述緊急預案。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛，其中，

上述第二緊急預案包括在上述自動駕駛車輛不能從上述第二警戒現象脫離的情況下使上述自動駕駛車輛在上述當前位置的周邊的位置停止，并在上述自動駕駛車輛停止后將上述門解鎖的方案。