[發(fā)明專利]抓槍式自動充電系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811274420.3
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109455105B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 狄士春;劉小龍;王鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 享奕自動化科技（上海）有限公司
• 主分類號: B60L53/37
• 分類號: B60L53/37;B60L53/16
• 代理公司: 寧波高新區(qū)核心力專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33273
• 代理人: 袁麗花

本發(fā)明公開了一種抓槍式自動充電系統(tǒng)及其控制方法，所述抓槍式自動充電系統(tǒng)包括：充電槍及與充電槍固定安裝的連接器，所述充電槍及連接器布置于第一方向上；多自由度機械結(jié)構(gòu)、固定于多自由度機械結(jié)構(gòu)上方的手爪、及固定安裝于手爪上的視覺模塊，所述視覺模塊用于對充電槍和/或連接器、及充電口進行視覺定位，所述手爪用于抓取充電槍；充電口，所述充電口布置于第二方向上；控制模塊，用于控制多自由度機械結(jié)構(gòu)的移動和/或轉(zhuǎn)動。本發(fā)明中的抓槍式自動充電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，能夠?qū)Τ潆姌尲俺潆娍谶M行精確定位，從而進行自動充電。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動汽車充電技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種抓槍式自動充電系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

伴隨著電動汽車快速發(fā)展，電動汽車正快速普及，電動汽車快速充電成為汽車工業(yè)和能源產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重點，伴隨著自動駕駛和自動泊車技術(shù)的成熟，對自動充電技術(shù)的需求顯得越發(fā)急迫。

現(xiàn)有技術(shù)中固定在車位之間的自動充電系統(tǒng)，由于構(gòu)成系統(tǒng)的機械臂等零部件成本較高，導(dǎo)致自動充電系統(tǒng)商用時價格太過昂貴，很難在工程上大量推廣應(yīng)用。

因此，針對上述技術(shù)問題，有必要提供一種抓槍式自動充電系統(tǒng)及其控制方法。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種抓槍式自動充電系統(tǒng)及其控制方法。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一實施例提供的技術(shù)方案如下：

一種抓槍式自動充電系統(tǒng)，所述抓槍式自動充電系統(tǒng)包括：

充電槍及與充電槍固定安裝的連接器，所述充電槍及連接器布置于第一方向上；

多自由度機械結(jié)構(gòu)、固定于多自由度機械結(jié)構(gòu)上方的手爪、及固定安裝于手爪上的視覺模塊，所述視覺模塊用于對充電槍和/或連接器、及充電口進行視覺定位，所述手爪用于抓取充電槍；

充電口，所述充電口布置于第二方向上；

控制模塊，用于控制多自由度機械結(jié)構(gòu)的移動和/或轉(zhuǎn)動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述多自由度機械結(jié)構(gòu)包括：

機械臂，用于固定手爪；

以及基座、笛卡爾三坐標機器人、滑臺、旋轉(zhuǎn)臺中的一種或多種的組合。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述多自由度機械結(jié)構(gòu)還包括AVG小車，用以驅(qū)動自動充電系統(tǒng)沿預(yù)設(shè)路線運動至各充電位置上。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述多自由度機械結(jié)構(gòu)為六自由度機械結(jié)構(gòu)，包括沿第一方向、第二方向及第三方向運動三個自由度、以及繞第一方向、第二方向及第三方向回轉(zhuǎn)運動三個自由度。

本發(fā)明另一實施例提供的技術(shù)方案如下：

一種抓槍式自動充電系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法包括：

S1、接收開始充電指令；

S2、通過多自由度機械結(jié)構(gòu)及視覺模塊巡視第一方向上的充電槍及連接器，進行充電槍空間位置的定位；

S3、多自由度機械結(jié)構(gòu)根據(jù)充電槍的空間位置驅(qū)動手爪抓取充電槍，并返回至初始位置；

S4、驅(qū)動多自由度機械結(jié)構(gòu)，使得手爪及其抓取的充電槍朝向第二方向；

S5、通過多自由度機械結(jié)構(gòu)及視覺模塊巡視第二方向上的充電口，進行充電口空間位置的定位；

S6、多自由度機械結(jié)構(gòu)根據(jù)充電口的空間位置驅(qū)動手爪及充電槍，并進行充電槍與充電口的插接；

S7、接收充電完成指令；

S8、多自由度機械結(jié)構(gòu)驅(qū)動手爪拔出充電槍，并返回至初始位置。