[發明專利]一種基于無人系統聯合架構的無人機控制權交接方法

有效

• 申請號: 201811274051.8
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109189098B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 章豪;劉國梁;蔣豐亦;王建勇;龔瑞;駱斌
• 申請（專利權）人: 中國航空無線電電子研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 杜永保

本發明公開了一種基于無人系統聯合架構的無人機控制權交接方法，針對無人機在不同無人機控制站之間交接控制的使用需求，通過對無人系統聯合架構的研究，定義一組與具體應用無關的部件，規定通信的標準接口消息，提升無人機和無人機控制站的互操作能力?；跓o人系統聯合架構，設計一套無人機控制權的交接方法，包括無人機控制站正常情況下的無人機控制權交接方法和無人機控制站異常情況下的無人機控制權交接方法。該方法提升了無人機系統的互操作能力，滿足了無人機異地起降、跨區作戰等的任務需求。

技術領域

本發明屬于無人系統控制權交接技術，具體涉及一種基于無人系統聯合架構的無人機控制權交接方法，解決多個無人機控制方對無人機的動態控制切換問題。

背景技術

隨著作戰環境日益復雜、作戰任務日益多樣、作戰范圍日益擴大，多無人機協同執行任務逐漸成為無人機參與作戰的主要樣式。實際應用中，無人機往往是由多個控制站協同控制以完成任務的。在伊拉克戰爭中，捕食者執行任務過程是：它首先被空運到前線，在前線機場，由本地無人機控制站根據任務制定航路計劃，控制無人機起飛，到達目的地，然后，將無人機的指揮控制權通過衛星數據鏈交給位于美國本土的地面控制站，同時無人機圖像情報也被實時地傳回后方進行處理，任務執行完畢后，后方控制站再將控制權交換還前方控制站，由其指揮無人機返航與陣落。但在現有無人機系統中，無人機與控制站存在嚴格的對應關系。各無人機系統處于獨立分離狀態，甚至同一型號的無人機系統之間一般也不具備直接執行協同任務的能力。考慮到未來多無人機體系化聯合作戰的發展，制定相關的信息標準和技術規范，研究可靠、高效的無人機控制權交接方法，是解決無人機聯合作戰使用問題的有效途徑。

發明內容

發明目的

隨著無人機體系化聯合作戰的發展，針對無人機控制權在不同無人機控制站之間交接的使用需求，本發明提供了一種在不同無人機控制站之間安全有序的控制權交接方法，可以在保證控制權交接安全性的前提下，顯性化控制權的交接流程，進一步提升無人系統的互操作性。

發明技術解決方案

為了實現上述發明目的，本發明采用下述的技術方案：

一種基于無人系統聯合架構的無人機控制權交接方法，包括如下步驟：

步驟1：基于無人系統聯合架構定義各無人機、地面站的地址ID；

步驟2：向無人機加載飛機平臺的有效控制方ID，即可控制無人機的控制站地址ID；加載后控制站再向無人機查詢已加載的飛機平臺的有效控制方ID，并進行對比，確認無人機已正確加載所有的有效控制方；無人機的控制權交接僅可在已加載的有效控制方之間進行；

步驟3：控制權交接，包括如下基本流程：

流程1：控制權申請方B站向無人機發送【申請控制權】指令；

流程2：無人機接收到控制權申請方B站發送的【申請控制權】指令，若控制權申請方B站的ID在無人機的有效控制方庫集中，則無人機向控制權申請方B站進行指令應答，并向原控制方A站報告；

流程3：原控制方A站接收到無人機報告的消息后，原控制方A站判斷控制權申請方B站的ID是否符合要求，可以發送【出讓控制權】或【拒絕出讓】指令；

流程4：控制權申請方B站接收到無人機轉發的【拒絕出讓】指令，則控制權申請失敗，控制權交接流程結束；控制權申請方B站接收到無人機轉發的【出讓控制權】指令，則控制權申請成功；

流程5：控制權申請方B站控制權申請成功后，可發送【接收控制權】或【放棄申請】指令；