[發明專利]一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正方法及裝置

在審

• 申請號: 201811269732.5
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109472739A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 程宏達;郭蕾;李楓;羅海風;張子昱
• 申請（專利權）人: 深圳云行智能科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T3/60;G06T7/80
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

1.一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正方法，其特征在于，所述方法包括：

上位機獲取廣角攝像頭拍攝的魚眼圖像；

根據魚眼圖像生成標定參數；

將標定參數寫入廣角攝像頭FLASH內；

廣角攝像頭根據標定參數對魚眼圖像進行拉伸，以形成目標圖像。

2.根據權利要求1所述的一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正方法，其特征在于，所述根據魚眼圖像生成標定參數的步驟，具體包括以下步驟：

獲取魚眼圖像有效區域；

確定魚眼圖像有效區域中任意點與全景球面上對應點的映射關系；

根據映射關系計算所有全景球面上對應點的坐標。

3.根據權利要求2所述的一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正方法，其特征在于，所述廣角攝像頭根據標定參數對魚眼圖像進行拉伸，以形成目標圖像的步驟，具體包括以下步驟：

獲取平面圖像上像素的世界坐標；

根據世界坐標計算對應的極坐標；

將平面圖像投影到全景球面以生成球面坐標系；

根據全景球面上對應點的坐標計算平面圖像對應像點的位置。

4.根據權利要求1所述的一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正方法，其特征在于，所述廣角攝像頭根據標定參數對魚眼圖像進行拉伸，以形成目標圖像的步驟之后，還包括以下步驟：

廣角攝像頭接收上位機下發的配置文件；

根據配置文件發送相應要求的圖像至終端。

5.根據權利要求4所述的一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正方法，其特征在于，所述根據配置文件發送相應要求的圖像至終端的步驟，具體包括以下步驟：

解析配置文件；

判斷配置文件是否是發送原始圖像命令；

若是，則將原始魚眼圖像發送至終端；

若否，則將目標圖像發送至終端。

6.一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正裝置，其特征在于，所述裝置包括獲取單元、標定單元、寫入單元以及拉伸單元；

所述獲取單元，用于上位機獲取廣角攝像頭拍攝的魚眼圖像；

所述標定單元，用于根據魚眼圖像生成標定參數；

所述寫入單元，用于將標定參數寫入廣角攝像頭FLASH內；

所述拉伸單元，用于廣角攝像頭根據標定參數對魚眼圖像進行拉伸，以形成目標圖像。

7.根據權利要求6所述的一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正裝置，其特征在于，所述標定單元包括有效區域獲取模塊、映射模塊以及第一計算模塊；

所述有效區域獲取模塊，用于獲取魚眼圖像有效區域；

所述映射模塊，用于確定魚眼圖像有效區域中任意點與全景球面上對應點的映射關系；

所述第一計算模塊，用于根據映射關系計算所有全景球面上對應點的坐標。

8.根據權利要求7所述的一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正裝置，其特征在于，所述拉伸單元包括世界坐標獲取模塊、第二計算模塊、投影模塊以及第三計算模塊；

所述世界坐標獲取模塊，用于獲取平面圖像上像素的世界坐標

所述第二計算模塊，用于根據世界坐標計算對應的極坐標；

所述投影模塊，用于將平面圖像投影到全景球面以生成球面坐標系；

所述第三計算模塊，用于根據全景球面上對應點的坐標計算平面圖像對應像點的位置。

9.根據權利要求6所述的一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正裝置，其特征在于，還包括配置單元以及發送單元；

所述配置單元，用于廣角攝像頭接收上位機下發的配置文件；

所述發送單元，用于根據配置文件發送相應要求的圖像至終端。

10.根據權利要求9所述的一種用于廣角攝像頭的魚眼圖像矯正裝置，其特征在于，所述發送單元包括解析模塊以及判斷模塊；

所述解析模塊，用于解析配置文件；

所述判斷模塊，用于判斷配置文件是否是發送原始圖像命令。