[發(fā)明專利]深度估計方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109472821A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉智明;湯元九;劉軍輝
• 申請（專利權(quán)）人: 南京懷萃智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/73
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種深度估計方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取目標(biāo)場景當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像；對上一時刻的左圖像和右圖像以及當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像，進(jìn)行像素點(diǎn)的特征循環(huán)匹配，得到當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像中匹配的像素點(diǎn)信息；根據(jù)匹配的像素點(diǎn)信息確定目標(biāo)場景的深度值。本發(fā)明實(shí)施例通過對當(dāng)前時刻與上一時刻的圖像進(jìn)行特征循環(huán)匹配，以解決現(xiàn)有技術(shù)中因光照變化大引起特征匹配失效進(jìn)而深度估計錯誤的技術(shù)問題，提高深度估計的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及計算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種深度估計方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

深度估計是計算機(jī)視覺領(lǐng)域內(nèi)的一個重要問題。準(zhǔn)確的深度估計方法在許多領(lǐng)域，例如自動駕駛、三維場景重建以及增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域，有著重要的利用價值。三維重建是近年來計算機(jī)視覺技術(shù)與計算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)相結(jié)合而產(chǎn)生的一門先進(jìn)的光學(xué)技術(shù)，三維重建是指對三維物體建立適合計算機(jī)表示和處理的數(shù)學(xué)模型，也是在計算機(jī)中建立表達(dá)客觀世界的虛擬現(xiàn)實(shí)的關(guān)鍵技術(shù)。

三維重建中獲取場景的深度信息是其中非常重要的一個部分，現(xiàn)有技術(shù)中通過雙目相機(jī)可以實(shí)現(xiàn)對場景的深度估計。但是現(xiàn)有的深度估計方法通過雙目相機(jī)獲得左右圖像之后，分別提取左右圖像的特征點(diǎn)進(jìn)行特征匹配，基于匹配成功的特征點(diǎn)進(jìn)行深度估計。現(xiàn)有技術(shù)中存在如下缺陷：如果場景的光照變化較大時，特征匹配會失效從而導(dǎo)致了后續(xù)的深度信息估計錯誤。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種深度估計方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中因光照變化大引起深度估計錯誤的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種深度估計方法，包括：

獲取目標(biāo)場景當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像；

對上一時刻的左圖像和右圖像以及當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像，進(jìn)行像素點(diǎn)的特征循環(huán)匹配，得到當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像中匹配的像素點(diǎn)信息；

根據(jù)匹配的像素點(diǎn)信息確定所述目標(biāo)場景的深度值。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種深度估計裝置，該裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取目標(biāo)場景當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像；

特征匹配模塊，用于對上一時刻的左圖像和右圖像以及當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像，進(jìn)行像素點(diǎn)的特征循環(huán)匹配，得到當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像中匹配的像素點(diǎn)信息；

深度確定模塊，用于根據(jù)匹配的像素點(diǎn)信息確定所述目標(biāo)場景的深度值。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種設(shè)備，所述設(shè)備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實(shí)現(xiàn)如上所述的深度估計方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上所述的深度估計方法。

本發(fā)明實(shí)施例通過獲取目標(biāo)場景當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像，對上一時刻的左圖像和右圖像以及當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像，進(jìn)行像素點(diǎn)的特征循環(huán)匹配，得到當(dāng)前時刻的左圖像和右圖像中匹配的像素點(diǎn)信息，并根據(jù)匹配的像素點(diǎn)信息確定目標(biāo)場景的深度值。本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過對當(dāng)前時刻與上一時刻的圖像進(jìn)行特征循環(huán)匹配，以解決現(xiàn)有技術(shù)中因光照變化大引起特征匹配失效進(jìn)而深度估計錯誤的技術(shù)問題，提高深度估計的準(zhǔn)確率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一中的深度估計方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一中的順時針特征循環(huán)匹配的示意圖；