[發(fā)明專利]液壓缸同步控制方法及用于控制多液壓缸同步動作的系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811269339.6
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN111102257B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設計）人: 伍普照;胡喜斌;張曦;吳威威
• 申請（專利權(quán)）人: 株洲中車時代電氣股份有限公司
• 主分類號: F15B11/22
• 分類號: F15B11/22;F15B21/02
• 代理公司: 北京聿華聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11611
• 代理人: 張文娟;朱繪

1.一種液壓缸同步控制方法，包括：

步驟一：根據(jù)已確定的基準液壓缸、以及所述基準液壓缸對應的同步基準速度相對于每個液壓缸的最大移動速率的實際速度比率，利用預設的輸入輸出映射網(wǎng)絡模型，由實時獲取到的指令輸入信號得到針對每個液壓缸并滿足線性控制條件的實際驅(qū)動信號，其中，根據(jù)比例閥線性控制閾值，構(gòu)建所述輸入輸出映射網(wǎng)絡模型，使得每個比例閥工作在線性控制狀態(tài)；

步驟二：向每個比例閥輸出相應的所述實際驅(qū)動信號，以通過比例閥來控制對應液壓缸的移動速度，從而補償每個液壓缸的實際移動速度差帶來的不同步位移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟一中，

確定每個液壓缸的最大移動速率；

選取所述最大移動速率中的最小值，將該最小值對應的所述液壓缸確定為所述基準液壓缸，并將當前基準液壓缸的所述最大移動速率確定為所述同步基準速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述步驟一中，

根據(jù)指令輸入信號的數(shù)字量數(shù)據(jù)，利用所述輸入輸出映射網(wǎng)絡模型，得到與所述指令輸入信號匹配的第一控制回路輸出量；

將所述第一控制回路輸出量分別與每個液壓缸的實際速度比率進行乘法運算，得到針對每個液壓缸的控制回路輸出量，進一步得到相應的所述實際驅(qū)動信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

根據(jù)比例閥線性控制閾值對應的第一控制回路輸出量，檢測所述每個液壓缸的控制回路輸出量，基于檢測結(jié)果對每個液壓缸的所述實際驅(qū)動信號進行優(yōu)化同步控制，其中，

若當前任一液壓缸的控制回路輸出量小于或等于所述比例閥線性控制閾值對應的第一控制回路輸出量，則向每個液壓缸輸出數(shù)據(jù)量為零的實際驅(qū)動信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在確定每個液壓缸的最大移動速率步驟中，進一步包括：

獲取指令輸入信號的數(shù)字量的最大值，利用所述輸入輸出映射網(wǎng)絡模型，得到與當前所述指令輸入信號匹配的第一控制回路輸出量，進一步得到與當前所述第一控制回路輸出量匹配的所述實際驅(qū)動信號；

向每個比例閥輸出當前所述實際驅(qū)動信號，以控制對應液壓缸的移動速度，并記錄每個液壓缸在滿行程運動下的時間，從而得到所述每個液壓缸的最大移動速率。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步驟一中，

在獲取到的所述指令輸入信號的數(shù)字量數(shù)據(jù)小于所述比例閥線性控制閾值時，利用所述輸入輸出映射網(wǎng)絡模型，得到標定為零的所述第一控制回路輸出量。

7.一種液壓缸同步控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

驅(qū)動信號生成模塊，其構(gòu)成為根據(jù)已確定的基準液壓缸、以及所述基準液壓缸對應的同步基準速度相對于每個液壓缸的最大移動速率的實際速度比率，利用預設的輸入輸出映射網(wǎng)絡模型，由實時獲取到的指令輸入信號得到針對每個液壓缸并滿足線性控制條件的實際驅(qū)動信號，其中，根據(jù)比例閥線性控制閾值，構(gòu)建所述輸入輸出映射網(wǎng)絡模型，使得每個比例閥工作在線性控制狀態(tài)；

驅(qū)動信號輸出模塊，其構(gòu)成為向每個比例閥輸出相應的所述實際驅(qū)動信號，以通過比例閥來控制對應液壓缸的移動速度，從而補償每個液壓缸的實際移動速度差帶來的不同步位移。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：同步基準選取模塊，其中，

所述同步基準選取模塊，其構(gòu)成為確定每個液壓缸的最大移動速率，進一步選取所述最大移動速率中的最小值，將該最小值對應的所述液壓缸確定為所述基準液壓缸，并將當前基準液壓缸的所述最大移動速率確定為所述同步基準速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的裝置，其特征在于，所述驅(qū)動信號生成模塊，其進一步構(gòu)成為根據(jù)指令輸入信號的數(shù)字量數(shù)據(jù)，利用所述輸入輸出映射網(wǎng)絡模型，得到與所述指令輸入信號匹配的第一控制回路輸出量，將所述第一控制回路輸出量分別與每個液壓缸的實際速度比率進行乘法運算，得到針對每個液壓缸的控制回路輸出量，進一步得到相應的所述實際驅(qū)動信號。