[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811269274.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109719376B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 本橋應(yīng)朗;北野嵩博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B23K11/11;B23K11/31;B23K11/36;B25J11/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其使處理工具與處理對(duì)象物接觸來(lái)對(duì)上述處理對(duì)象物實(shí)施預(yù)定的處理，其特征在于，

該機(jī)器人系統(tǒng)具備：

多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其在機(jī)械臂前端部保持上述處理對(duì)象物或上述處理工具，并且具備驅(qū)動(dòng)多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的多個(gè)驅(qū)動(dòng)部；以及

機(jī)器人控制裝置，其根據(jù)上述機(jī)器人的目標(biāo)位置來(lái)控制上述機(jī)器人的上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)部，從而控制上述處理對(duì)象物與上述處理工具之間的相對(duì)位置，

上述機(jī)器人的上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸包含上述機(jī)械臂前端部側(cè)的手腕軸、與上述機(jī)械臂前端部相反側(cè)的基本軸，

上述機(jī)器人控制裝置具備：

轉(zhuǎn)矩信息檢測(cè)部，其檢測(cè)與上述機(jī)器人的上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩相關(guān)的轉(zhuǎn)矩信息；

接觸位置推定部，其根據(jù)由上述轉(zhuǎn)矩信息檢測(cè)部檢測(cè)出的上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)部中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩信息的變化傾向的變化，推定上述處理對(duì)象物與上述處理工具進(jìn)行接觸的接觸位置；

位置修正部，其根據(jù)由上述接觸位置推定部推定出的接觸位置來(lái)修正上述機(jī)器人的目標(biāo)位置；

轉(zhuǎn)矩限制部，其限制上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)部中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩；以及

控制方式切換部，其根據(jù)上述機(jī)器人在目標(biāo)位置的姿勢(shì)，推定在上述處理對(duì)象物與上述處理工具接觸時(shí)上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸受到的力矩S與在上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸產(chǎn)生的波動(dòng)N之間的S/N比，根據(jù)推定出的S/N比來(lái)切換通過(guò)上述位置修正部修正上述機(jī)器人的目標(biāo)位置的控制方式與通過(guò)上述轉(zhuǎn)矩限制部限制基本軸的轉(zhuǎn)矩的控制方式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

上述控制方式切換部在具有推定出的S/N比為第一切換閾值以上的驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，通過(guò)上述接觸位置推定部來(lái)推定上述處理對(duì)象物與上述處理工具之間的接觸位置，并通過(guò)上述位置修正部來(lái)修正上述機(jī)器人的目標(biāo)位置，當(dāng)沒(méi)有推定出的S/N比為第一切換閾值以上的驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，通過(guò)上述轉(zhuǎn)矩限制部來(lái)限制基本軸的轉(zhuǎn)矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

上述控制方式切換部在沒(méi)有推定出的S/N比為第一切換值以上的驅(qū)動(dòng)軸的情況下，當(dāng)具有推定出的S/N比為第二切換值以上的基本軸時(shí)，通過(guò)上述轉(zhuǎn)矩限制部來(lái)限制基本軸的轉(zhuǎn)矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

該機(jī)器人系統(tǒng)還具備進(jìn)行警報(bào)通知的通知部，

上述控制方式切換部在沒(méi)有推定出的S/N比為第一切換值以上的驅(qū)動(dòng)軸并且也沒(méi)有推定出的S/N比為第二切換值以上的基本軸時(shí)，使上述通知部進(jìn)行警報(bào)通知。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

上述轉(zhuǎn)矩信息的變化傾向的變化是上述轉(zhuǎn)矩信息的每單位時(shí)間的變化量的變化。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

上述轉(zhuǎn)矩信息是上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩或驅(qū)動(dòng)電流。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

該機(jī)器人系統(tǒng)是具備點(diǎn)焊槍來(lái)作為上述處理工具，對(duì)作為上述處理對(duì)象物的工件進(jìn)行點(diǎn)焊的點(diǎn)焊系統(tǒng)。