[發明專利]一種快速定位目標的立體視覺處理裝置及其處理方法

在審

• 申請號: 201811269185.0
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109600599A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 唐坤;佘彩云;封淑青;王鵬;吳曉明;李森;王丹
• 申請（專利權）人: 上海神添實業有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239
• 代理公司: 上海元好知識產權代理有限公司 31323
• 代理人: 徐雯瓊;張妍

1.一種快速定位目標的立體視覺處理裝置，其特征在于，包含：

攝像頭模組，包含完全相同的兩個攝像頭，對目標進行圖像成像；

實時信號處理模塊，與攝像頭模組電路連接，用以初始化攝像頭模組；并通過抽取或提取的方式從攝像頭成像數據中獲得目標相關成像數據，通過處理所述目標相關成像數據進行目標定位；

通信模塊，連接設置在實時信號處理模塊和外部系統之間，實時信號處理模塊和外部系統通過該通信模塊進行數據交換。

2.如權利要求1所述的快速定位目標的立體視覺處理裝置，其特征在于，所述攝像頭模組為完全相同的兩個光學廣角攝像頭，水平分開放置，采用集成度較高的CMOS或CCD成像芯片。

3.如權利要求1所述的快速定位目標的立體視覺處理裝置，其特征在于，所述實時信號處理模塊采用FPGA或者DSP芯片。

4.如權利要求1所述的快速定位目標的立體視覺處理裝置，其特征在于，所述的立體視覺處理裝置還包含電源模塊，為攝像頭模組、實時處理芯片、通信模塊提供工作電源。

5.一種快速定位目標的立體視覺處理方法，其特征在于，包含以下步驟：

S1、將攝像頭模組的兩個攝像頭水平、間隔放置,電源模塊對系統上電，實時信號處理模塊初始化攝像頭模組；

S2、外部系統將待定位目標的基本信息，通過通信模塊傳遞給實時信號處理模塊；實時信號處理模塊處理目標基本信息，提取目標參數并存儲；

S3、兩個攝像頭同時對目標成像，得到攝像頭圖像數據并發送給實時信號處理模塊；實時信號處理模塊對攝像頭圖像數據進行初步目標檢測，通過比對攝像頭圖像數據和預先存儲的目標參數，判斷目標是否存在于攝像頭圖像數據中，若判斷在兩個攝像頭的圖像數據中均有目標圖像數據，進入S4；否則，進入S6；

S4、實時信號處理模塊處理攝像頭成像數據，當目標所占圖像比例大于一定值時，采用抽取的方法獲得目標相關成像數據；當目標所占圖像比例小于一定值時，采用截取的方法獲得目標相關成像數據；

S5、實時信號處理模塊從目標相關成像數據中計算目標位置，實現目標定位，并將定位信息，通過通信模塊發送給外部系統；

S6、實時信號處理模塊將定位失敗的信息，通過通信模塊發送給外部系統。

6.如權利要求5所述的一種快速定位目標的立體視覺處理方法，其特征在于，所述步驟S4中的抽取方法是指以整幅圖象為處理對象，按照規則要求進行隔行隔列抽取，抽取時根據圖像成像數據特點而定，不能破壞像素點的數據組成。

7.如權利要求5所述的一種快速定位目標的立體視覺處理方法，其特征在于，所述步驟S4中的截取方法是指，截取的圖像數據以待定位目標為中心，還包括其周圍一定范圍內的成像。

8.一種快速定位目標的立體視覺處理方法，其特征在于，所述步驟S1中所述的初始化操作包含：設置攝像頭模組的成像像素、圖像尺寸以及格式。