[發(fā)明專利]一種具有防滑滾動帶的滾動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811268528.1
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109484503B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李光;王酉;刁均威
• 申請（專利權(quán)）人: 邏騰(杭州)科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J11/00
• 代理公司: 33295 杭州知見專利代理有限公司
• 代理人: 張華

1.一種具有防滑滾動帶的滾動機器人，包括可滾動的殼體，其特征在于：殼體內(nèi)部左右兩側(cè)壁之間設(shè)有主軸，殼體外壁中部為環(huán)繞主軸設(shè)置的可在地面上滾動的滾動帶，所述滾動帶表面均勻設(shè)置有防滑墊，所述防滑墊沿殼體左右方向設(shè)置多組，每組防滑墊均環(huán)繞主軸均勻設(shè)置多個防滑墊，所述滾動帶為球面的一部分，所述防滑墊頂端為圓頂，滾動帶表面相鄰兩組防滑墊間距a由下述方程一計算得到：

其中，R為殼體滾動帶的半徑，殼體由擺動塊側(cè)向擺動實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，擺動塊具有多檔側(cè)擺檔位對應(yīng)多種轉(zhuǎn)彎半徑，α為殼體設(shè)定的相鄰檔的側(cè)擺檔位之間側(cè)向擺動角度的改變值；

所述防滑墊為圓球形或橢球形的一部分，防滑墊與殼體相接的底部截面為圓形底面，圓形底面的半徑r₀＝0.15a～0.3a，防滑墊被殼體完全彈性壓縮后的壓縮厚度d由下述方程二計算得到：

d＝R(1-cosα)；

所述防滑墊完全張開的舒展厚度D由下述方程三計算得到：

其中，E為防滑墊的材料彈性模量，m為滾動機器人總重量，g為重力加速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有防滑滾動帶的滾動機器人，其特征在于：所述主軸中心設(shè)有驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置上設(shè)有水平設(shè)置并與主軸相互垂直的副軸，副軸兩端懸空，且副軸兩端的下方固定吊設(shè)有擺動塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有防滑滾動帶的滾動機器人，其特征在于：所述驅(qū)動裝置包括多個直流電機，各直流電機分別通過傳動帶連接主軸或者副軸，所述直流電機連接設(shè)置在殼體內(nèi)的行進電源模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有防滑滾動帶的滾動機器人，其特征在于：同一組的相鄰防滑墊間距為a。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種具有防滑滾動帶的滾動機器人，其特征在于：所述滾動帶的中線位置不設(shè)置防滑墊、中線兩側(cè)對稱設(shè)置多組防滑墊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種具有防滑滾動帶的滾動機器人，其特征在于：所述殼體為球體，殼體的左右兩側(cè)壁為與滾動帶側(cè)邊相接的透明窗口。