[發明專利]光伏板清掃機器人及其偏斜檢測和糾偏方法

有效

• 申請號: 201811267387.1
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109382384B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 朱立春;趙為;朱家朋;晉志生;李偉;王耀邦
• 申請（專利權）人: 陽光電源股份有限公司
• 主分類號: B08B11/04
• 分類號: B08B11/04;B08B13/00;H02S40/10;B25J5/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種光伏板清掃機器人，其特征在于：

所述光伏板清掃機器人的底盤上安裝有限位裝置，用于使偏斜后的光伏板清掃機器人的行走方向仍保持與偏斜前一致，而不至于從光伏板上掉落；

底盤上還安裝有一萬向輪，并且所述萬向輪位于底盤最前排的行走輪之后、最后排的行走輪之前；底盤最前排的行走輪為導向輪；

所述萬向輪的主軸分為兩節，前節固定在萬向輪的軸承上，后節固定在底盤上，前、后節通過軸承相連，當所述光伏板清掃機器人發生偏斜時，后節相對前節產生旋轉位移；

所述主軸上設置有一檢測裝置，用于檢測后節相對前節產生的旋轉位移的大小和方向，并輸出檢測結果。

2.根據權利要求1所述的光伏板清掃機器人，其特征在于，所述檢測裝置基于電阻環實現，后節相對前節產生的旋轉位移的方向決定電阻環阻值是增大還是減小，后節相對前節產生的旋轉位移的大小決定電阻環阻值增大和減小的程度。

3.根據權利要求1所述的光伏板清掃機器人，其特征在于，所述檢測裝置基于扭矩傳感器實現，后節相對前節產生的旋轉位移的大小和方向決定扭矩傳感器測得的扭矩的大小和方向。

4.根據權利要求1所述的光伏板清掃機器人，其特征在于，所述光伏板清掃機器人上還設置有第一控制單元，用于濾除所述檢測結果中的瞬時數據，以避免形成誤判。

5.根據權利要求1所述的光伏板清掃機器人，其特征在于，所述光伏板清掃機器人采用多電機驅動，一部分電機驅動底盤左側的行走輪、另一部分電機驅動底盤右側的行走輪；

所述光伏板清掃機器人上還設置有第二控制單元，用于根據所述第二控制單元輸出的檢測結果調節電機轉速，實現自動糾偏。

6.根據權利要求5所述的光伏板清掃機器人，其特征在于，所述第二控制單元還用于濾除所述檢測結果中的瞬時數據，以避免形成誤判。

7.一種光伏板清掃機器人偏斜檢測方法，其特征在于，應用于權利要求1所述的光伏板清掃機器人，所述方法包括：

檢測所述光伏板清掃機器人中萬向輪主軸的后節相對前節產生的旋轉位移的大小和方向；

輸出檢測結果。

8.根據權利要求7所述的光伏板清掃機器人偏斜檢測方法，其特征在于，所述輸出檢測結果之后，還包括：濾除所述檢測結果中的瞬時數據，以避免形成誤判。

9.一種光伏板清掃機器人糾偏方法，其特征在于，應用于權利要求5所述的光伏板清掃機器人，所述方法包括：

檢測所述光伏板清掃機器人中萬向輪主軸的后節相對前節產生的旋轉位移的大小和方向；

輸出檢測結果；

根據所述檢測結果調節電機轉速，實現自動糾偏。

10.根據權利要求9所述的光伏板清掃機器人糾偏方法，其特征在于，所述輸出檢測結果之后，還包括：濾除所述檢測結果中的瞬時數據，以避免形成誤判。