[發明專利]車輛的駕駛輔助控制系統

有效

• 申請號: 201811267175.3
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN109747645B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 入江亮;國弘洋司;赤塚久哉
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;株式會社電裝
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 黃霖;王艷江

1.一種車輛的駕駛輔助控制系統，所述駕駛輔助控制系統的特征在于包括：

必要信息獲取單元，所述必要信息獲取單元配置成獲取用于計算目標路徑的必要信息；

目標路徑確定單元，所述目標路徑確定單元配置成基于所述必要信息來確定所述目標路徑；

車輛行駛控制器，所述車輛行駛控制器配置成執行路徑跟隨控制以便控制所述車輛的行駛裝置使得所述車輛跟隨所述目標路徑；以及

系統極限識別單元，所述系統極限識別單元配置成識別達到所述路徑跟隨控制變得不成功的系統極限的可能性，

其中，所述系統極限識別單元包括判定模型，所述判定模型通過預先進行機器學習來學習與所述路徑跟隨控制相關的多個車輛特征量和達到所述系統極限的可能性之間的關系；并且

其中，所述系統極限識別單元配置成使用所述判定模型來輸出與輸入的車輛特征量相對應的達到所述系統極限的可能性的識別結果，并且

其中，所述車輛行駛控制器配置成在所述識別結果超過預定閾值的狀態持續一定時段時結束所述路徑跟隨控制。

2.根據權利要求1所述的駕駛輔助控制系統，其特征在于，所述車輛行駛控制器包括：

指令值計算單元，所述指令值計算單元配置成計算用于使所述車輛跟隨所述目標路徑的至所述車輛的所述行駛裝置的指令值；以及

指令值校正單元，所述指令值校正單元配置成根據所述識別結果來校正所述指令值。

3.根據權利要求1所述的駕駛輔助控制系統，其特征在于，所述目標路徑確定單元包括：

目標路徑計算單元，所述目標路徑計算單元配置成基于所述必要信息來計算所述目標路徑；以及

目標路徑校正單元，所述目標路徑校正單元配置成根據所述識別結果來校正所述目標路徑。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的駕駛輔助控制系統，其特征在于，所述車輛行駛控制器還包括報警單元，所述報警單元配置成在所述識別結果超過預定閾值時向駕駛員報警。

5.根據權利要求1至3中的任一項所述的駕駛輔助控制系統，其特征在于，還包括配置成更新所述判定模型的更新處理單元，

其中，所述更新處理單元配置成包括：

累積單元，所述累積單元配置成累積所述車輛特征量的歷史數據；

備用模型創建單元，所述備用模型創建單元配置成通過機器學習所述歷史數據與達到所述系統極限的可能性之間的關系來創建所述判定模型的備用模型；

模型比較單元，所述模型比較單元配置成使用測試數據來比較通過所述判定模型獲得的識別結果的正確答案率與通過所述備用模型獲得的識別結果的正確答案率；以及

判定模型更新單元，所述判定模型更新單元配置成在所述備用模型的正確答案率高于所述判定模型的正確答案率一定程度或更多時用所述備用模型來更新所述判定模型。

6.根據權利要求1至3中的任一項所述的駕駛輔助控制系統，其特征在于，所述系統極限識別單元配置成在沒有建立預定確認條件時不輸出所述識別結果。