[發明專利]智能化丸子毛坯制作并向油鍋中放置的機械手

在審

• 申請號: 201811263375.1
• 申請日: 2018-10-28
• 公開（公告）號: CN109044124A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 杜宗英
• 主分類號: A47J37/12
• 分類號: A47J37/12;A21B5/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能化丸子毛坯制作并向油鍋中放置的機械手，其特征在于，包括機械手組件、橫移支撐組件、縱移支撐組件和固定支板組件；

機械手組件包括雙軸氣缸、機械手支架、多個連桿、中心軸組件和多個分瓣組件；

雙軸氣缸包括雙軸缸缸體和雙軸活塞組件；雙軸活塞組件包括從雙軸缸缸體的上部伸出的活塞上軸和從雙軸缸缸體的下部伸出的活塞下軸；雙軸缸缸體相對于活塞上軸和活塞下軸上下平移；

機械手支架的上端和雙軸缸缸體的下端固定連接，機械手支架的下端設有多個連桿上連接孔；多個連桿上連接孔繞活塞下軸的中心線成均勻的圓周陣列；

連桿的上端設有連桿上孔，連桿的下端設有連桿下孔；連桿上孔和連桿上連接孔通過銷軸聯接成鉸鏈；

中心軸組件的上端和活塞下軸的下末端固定聯接，中心軸組件的下端設有頂內弧面，頂內弧面是一片內球面，頂內弧面的球心位于活塞下軸的中心線向下的延長線上，頂內弧面在俯視圖中的投影是圓形，活塞下軸的中心線在俯視圖中的投影是頂內弧面投影的圓心；中心軸組件的周圍設有六組分瓣平移孔一，六組分瓣平移孔一繞活塞下軸的中心線成均勻的圓周陣列；

分瓣組件上設有機械手指，機械手指上設有側內弧面，側內弧面是一片內球面；多個側內弧面繞活塞下軸的中心線成均勻的圓周陣列；多個側內弧面和頂內弧面共同圍成一個封閉的完整的內球面；分瓣組件的球面外側設有分瓣平移孔二和分瓣擺動孔，分瓣擺動孔相對于分瓣平移孔二的位置離活塞下軸的中心線較遠，高度上較低；分瓣平移孔二和分瓣平移孔一通過銷軸連接組成鉸鏈；分瓣擺動孔和連桿下孔通過銷軸連接組成鉸鏈；

橫移支撐組件包括橫移滑塊、橫移帶夾、升降氣缸和升降板；升降氣缸是帶導桿型氣缸，升降氣缸包括升降氣缸體和升降活塞桿；升降活塞桿豎直朝下；升降氣缸體固定連接在升降板的下部，橫移滑塊和橫移帶夾分別固定連接在升降板的上部；活塞上軸的上端和升降活塞桿的下端固定連接；

縱移支撐組件包括縱移滑塊、縱移帶夾、橫移伺服電機、縱移動板、橫移驅動同步輪、橫移被動同步輪、橫移同步帶和橫移直線導軌；橫移伺服電機的外殼法蘭和橫移直線導軌分別與縱移動板固定連接，橫移直線導軌水平設置，橫移驅動同步輪和橫移伺服電機的輸出軸固定連接，橫移被動同步輪和縱移動板通過轉動副相連接；橫移同步帶張緊地繞在橫移驅動同步輪和橫移被動同步輪之間；橫移驅動同步輪、橫移被動同步輪、橫移同步帶和橫移直線導軌位于縱移動板的下部；橫移直線導軌和橫移滑塊組成直線導軌副，橫移帶夾夾緊橫移同步帶上的一處；縱移滑塊和縱移帶夾固定連接在縱移動板的上部；橫移伺服電機驅動橫移同步帶運行，橫移同步帶拖動升降板沿著橫移直線導軌平移；

固定支板組件包括固定支板、縱移直線導軌、縱移伺服電機、縱移驅動同步輪、縱移被動同步輪和縱移同步帶；固定支板和機架固定連接；縱移伺服電機的外殼法蘭和縱移直線導軌分別與固定支板固定連接；縱移直線導軌水平設置；縱移驅動同步輪固定連接在縱移伺服電機的輸出軸上；縱移被動同步輪和固定支板通過轉動副相連；縱移同步帶張緊地繞在縱移驅動同步輪和縱移被動同步輪上；縱移直線導軌和縱移滑塊組成直線導軌副，縱移帶夾夾緊縱移同步帶的一處；縱移伺服電機驅動縱移同步帶運行，縱移同步帶通過縱移帶夾拖動縱移動板沿著縱移直線導軌平移；

縱移直線導軌的一端位于面糊盆的正上方，縱移直線導軌的另一端位于油鍋的正上方，橫移直線導軌的方向與縱移直線導軌的方向垂直；

以上所述的多個是指三至八個。