[發明專利]一種目標監測方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201811261900.6
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109376660B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 虞華;楊猛;黃紫橙;李啟娟
• 申請（專利權）人: 天宇經緯（北京）科技有限公司;國家石油天然管網集團有限公司華東分公司
• 主分類號: G06V20/13
• 分類號: G06V20/13;G06V10/774;G06V10/764;G06K9/62;H04N7/18
• 代理公司: 北京春江專利商標代理事務所(普通合伙) 11835
• 代理人: 向志杰

1.一種目標監測系統，其特征在于，包括：無人機機載端、地面服務器端、云端和客戶端，地面服務器端分別與無人機機載端、云端和客戶端通過無人機測控網絡實時連接；

所述地面服務器端包括用于地面服務器端的目標監測裝置，用于接收無人機機載端實時發送的影像數據；對所述影像數據進行分類、過濾處理，篩選出需要在云端進行復雜數據分析的已分類影像數據；將所述已分類影像數據發送至云端，用于在云端對所述已分類影像數據進行復雜數據分析獲得目標數據；接收云端發送的目標數據；對所述目標數據進行標識，獲得目標標識數據；將所述目標標識數據發送至客戶端，用于在客戶端基于所述目標標識數據獲取包含目標跟蹤或目標鑒別的指令數據；接收客戶端發送的所述指令數據，并將所述指令數據轉發至無人機機載端，用于使無人機機載端根據所述指令數據控制載荷實現目標實時跟蹤拍攝或目標對焦操作；

所述對所述目標數據進行標識，獲得目標標識數據的步驟包括：

構建訓練集數據和測試集數據，獲取目標數據，訓練深度學習網絡；對所述目標數據進行預測，獲得目標數據預測結果；將所述目標數據預測結果發送至客戶端，用于在客戶端基于所述目標數據預測結果獲取目標對象判斷結果和目標標識數據；接收客戶端發送的目標標識數據；將所述目標標識數據添加到訓練集數據，重新訓練深度學習網絡，獲得更新后的深度學習網絡；

所述云端包括用于云端的目標監測裝置，用于接收地面服務器端發送的已分類影像數據；基于所述已分類影像數據獲取相鄰n幀的圖像幀；對所述圖像幀進行配準，獲得配準圖像；對所述配準圖像進行差分，獲得差分圖；對所述差分圖進行精細化處理，通過靜態特征提取獲得疑似目標數據；重復所述基于所述已分類影像數據獲取相鄰n幀的圖像幀的步驟至所述對所述差分圖進行精細化處理，通過靜態特征提取疑似目標數據的步驟K次，獲得K個疑似目標數據，對所述K個疑似目標數據進行目標關聯處理，通過動態特征篩選獲得目標數據，并對目標的軌跡進行濾波，獲得目標軌跡數據；將所述目標數據和目標軌跡數據發送至地面服務器端；

所述無人機機載端包括用于無人機機載端的目標監測裝置，用于將影像數據實時的發送至地面服務器端；接收地面服務器端發送的指令數據；判斷所述指令數據包含的內容是目標跟蹤還是目標鑒別；當所述指令數據包含的內容是目標跟蹤時，生成第一參數控制值并輸出至載荷，用于控制載荷實現目標實時跟蹤拍攝操作；當所述指令數據包含的內容是目標鑒別時，生成第二參數控制值并輸出至載荷，用于控制載荷實現目標對焦操作；

所述客戶端，用于接收地面服務器端發送的目標標識數據，將所述目標標識數據進行界面顯示，獲取用戶根據目標界面顯示選擇的處理方式的包含目標跟蹤或目標鑒別的指令數據，將所述指令數據發送至地面服務器端。

2.根據權利要求1所述的目標監測系統，其特征在于，所述客戶端還用于接收地面服務器端發送的目標數據預測結果，將所述目標數據預測結果進行界面顯示，獲取用戶根據界面顯示進行的目標對象判斷和標識得到的目標對象判斷結果和目標標識數據，將所述目標標識數據發送至地面服務器端。