[發明專利]一種定位方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811260852.9
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109472828B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 杜國光;王愷;廉士國
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發明實施例涉及計算機視覺領域，公開了一種定位方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。本發明中，定位方法包括：獲取當前幀；確定當前幀中環境對應的第一區域和當前幀中目標物體對應的第二區域；根據第一區域中的圖像和當前環境的地圖，確定第一定位結果；其中，第一定位結果指示自身與當前環境的相對位姿關系；根據第二區域中的圖像和目標物體的三維模型，確定第二定位結果；其中，第二定位結果指示自身與目標物體的相對位姿關系。該實現中，電子設備既可以完成自身定位，又可以對動態的目標物體進行定位及跟蹤。

技術領域

本發明實施例涉及計算機視覺領域，特別涉及一種定位方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，增強現實(Augmented Reality，AR)設備在靜態環境中進行自身定位時，可以使用實時定位與建圖(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技術，SLAM技術已經相當成熟，如谷歌公司的軟件平臺ARCore和蘋果公司的軟件平臺ARKit。AR設備需要進行動態物體的跟蹤時，可以采用基于模型的跟蹤算法，該算法需要已知物體的三維信息。當具有已有動態物體的CAD模型，或者通過標定物等將物體三維重建得到的動態物體的三維模型時，則可以通過跟蹤算法和三維信息進行動態物體的跟蹤。

然而，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：隨著人們需求的不斷增加，當前的AR設備已無法滿足人們的需求。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本發明實施方式的目的在于提供一種定位方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，使得電子設備既可以完成自身定位，又可以對動態的目標物體進行定位及跟蹤。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種定位方法，包括以下步驟：獲取當前幀；確定當前幀中環境對應的第一區域和當前幀中目標物體對應的第二區域；根據第一區域中的圖像和當前環境的地圖，確定第一定位結果；其中，第一定位結果指示自身與當前環境的相對位姿關系；根據第二區域中的圖像和目標物體的三維模型，確定第二定位結果；其中，第二定位結果指示自身與目標物體的相對位姿關系。

本發明的實施方式還提供了一種定位裝置，包括：獲取模塊、第一確定模塊、第二確定模塊和第三確定模塊；獲取模塊用于獲取當前幀；第一確定模塊用于確定當前幀中環境對應的第一區域和當前幀中目標物體對應的第二區域；第二確定模塊用于根據第一區域中的圖像和當前環境的地圖，確定第一定位結果；其中，第一定位結果指示自身與當前環境的相對位姿關系；第三確定模塊用于根據第二區域中的圖像和目標物體的三維模型，確定第二定位結果；其中，第二定位結果指示自身與目標物體的相對位姿關系。

本發明的實施方式還提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及，與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行如上述實施方式提及的定位方法。

本發明的實施方式還提供了一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述實施方式提及的定位方法。

本發明實施方式相對于現有技術而言，電子設備能夠確定當前幀中環境對應的區域和目標物體對應的區域，從而使得電子設備能夠根據當前幀中環境對應的區域中的圖像進行自身定位，根據目標物體對應的區域中的圖像進行目標物體的定位及跟蹤，使得電子設備既可以完成自身定位，又可以對動態的目標物體進行定位及跟蹤。

另外，在根據第二區域中的圖像和目標物體的三維模型，確定第二定位結果之后，定位方法還包括：根據第一定位結果和第二定位結果，確定第三定位結果；其中，第三定位結果指示目標物體與當前環境的相對位姿關系。該實現中，電子設備能夠確定目標物體與當前環境的相對位姿關系，提高了電子設備的智能性，進一步滿足了人們的需求。