[發明專利]一種相機位姿的估計方法、裝置、存儲介質及機器人

在審

• 申請號: 201811259970.8
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109472827A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 吳育宏
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 高瑩

1.一種相機位姿的估計方法，其特征在于，包括：

識別當前圖像中的預定固定物體，并標記識別出的所述預定固定物體的第一區域；

在標記的所述第一區域中進行相鄰幀圖像的特征點匹配，以得到相鄰幀圖像的匹配特征點信息；

根據匹配得到的相鄰幀圖像的匹配特征點信息進行相機位姿的估計。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在標記的所述第一區域中進行相鄰幀圖像的特征點匹配，以得到相鄰幀圖像的匹配特征點信息，包括：

獲取所述第一區域的相鄰兩幀圖像；

對獲取的所述兩幀圖像分別進行角點檢測，以得到所述兩幀圖像的角點；

將所述兩幀圖像的角點作為特征點，對所述兩幀圖像進行特征點匹配，以得到所述兩幀圖像的匹配特征點信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

在識別當前圖像中的預定固定物體之前，還包括：

檢測當前圖像中是否存在預定運動物體，所述預定的運動物體，包括：人和/或動物；

若檢測到當前圖像中存在預定運動物體，則在當前圖像中過濾掉檢測到的所述預定運動物體的第二區域；

和/或；

對當前圖像進行前景和背景分離，以分離出當前圖像的前景區域，并從當前圖像中過濾掉分離出的所述前景區域；

識別當前圖像中的預定固定物體，包括：

識別過濾掉所述預定運動物體的區域和/或所述前景區域后的當前圖像中的預定固定物體。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，檢測當前圖像中是否存在預定運動物體，包括：

通過目標檢測識別算法檢測當前圖像中是否存在所述預定運動物體。

5.根據權利要3或4所述的方法，其特征在于，對當前圖像進行前景和背景分離，包括：

通過幀差法或背景減法對所述當前圖像進行前景和背景的分離。

6.一種相機位姿的估計裝置，其特征在于，包括：

識別單元，用于識別當前圖像中的預定固定物體，并標記識別出的所述預定固定物體的第一區域；

匹配單元，用于在所述識別單元標記的所述第一區域中進行相鄰幀圖像的特征點匹配，以得到相鄰幀圖像的匹配特征點信息；

位姿估計單元，用于根據所述匹配單元匹配得到的相鄰幀圖像的匹配特征點信息進行相機位姿的估計。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述匹配單元，包括：

獲取子單元，用于獲取所述第一區域的相鄰兩幀圖像；

檢測子單元，用于對所述獲取子單元獲取的所述兩幀圖像分別進行角點檢測，以得到所述兩幀圖像的角點；

匹配子單元，用于將所述檢測子單元檢測得到的所述兩幀圖像的角點作為特征點，對所述兩幀圖像進行特征點匹配，以得到所述兩幀圖像的匹配特征點信息。

8.根據權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，還包括：

檢測單元，用于檢測當前圖像中是否存在預定運動物體，所述預定的運動物體，包括：人和/或動物；

第一過濾單元，用于若所述檢測單元檢測到當前圖像中存在預定運動物體，則在當前圖像中過濾掉檢測到的所述預定運動物體的第二區域；

和/或；

分離單元，用于對當前圖像進行前景和背景分離，以分離出當前圖像的前景區域；

第二過濾單元，用于從當前圖像中過濾掉分離出的所述前景區域；

所述識別單元，進一步用于：識別過濾掉所述預定運動物體的區域和/或所述前景區域后的當前圖像中的預定固定物體。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述檢測單元，檢測當前圖像中是否存在預定運動物體，包括：

通過目標檢測識別算法檢測當前圖像中是否存在所述預定運動物體。

10.根據權利要8或9所述的裝置，其特征在于，所述分離單元，對當前圖像進行前景和背景分離，包括：

通過幀差法或背景減法對所述當前圖像進行前景和背景的分離。