[發明專利]一種掃地機器人控制方法、系統、移動終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201811259332.6
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109448002B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 袁俊;胡軍;吳衛華;袁越聞;劉亮亮
• 申請（專利權）人: 江西省華宇智能集成有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11
• 代理公司: 武漢維創品智專利代理事務所(特殊普通合伙) 42239
• 代理人: 余麗霞

1.一種掃地機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待打掃區域的區域圖像，并根據第一預設分割規則對所述區域圖像進行圖像分割，以得到多個單元圖像；

分別對每個所述單元圖像進行污漬等級評定，并根據所述污漬等級評定結果分別對對應所述單元圖像進行污漬等級標記；

根據第二預設分割規則對所述區域圖像進行圖像分割，以得到多個待打掃圖像，并判斷所述待打掃圖像中相鄰所述單元圖像上的所述污漬等級標記是否均相同；

當判斷到所述待打掃圖像中相鄰所述單元圖像上的所述污漬等級標記未均相同時，計算所述待打掃圖像中相鄰所述單元圖像上所述污漬等級標記的差異次數，并判斷所述差異次數是否大于次數閾值；

當判斷到所述差異次數未大于所述次數閾值時，將所述待打掃圖像中相同所述污漬等級標記的所述單元圖像進行關聯連接，以繪制多個打掃路徑；

根據所述污漬等級標記確定所述單元圖像所形成的所述打掃路徑的打掃模式，并根據所述打掃模式控制掃地機器人對對應所述打掃路徑上所述單元圖像對應的區域進行打掃。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人控制方法，其特征在于，所述判斷所述差異次數是否大于次數閾值的步驟之后，所述方法還包括：

當判斷到所述差異次數大于所述次數閾值時，獲取所述待打掃圖像中不同所述污漬等級標記的標記值，并根據所述標記值對應確定清掃模式，所述清掃模式中包括多個不同的所述打掃模式；

分別查詢所述清掃模式中不同所述打掃模式的優先級，并根據所述優先級對多個不同的所述打掃模式進行排序；

根據排序結果，依序控制所述掃地機器人運行多個不同所述打掃模式對所述待打掃圖像對應的區域進行打掃。

3.根據權利要求1所述的掃地機器人控制方法，其特征在于，所述判斷所述待打掃圖像中相鄰所述單元圖像上的所述污漬等級標記是否均相同的步驟之后，所述方法還包括：

當判斷到所述待打掃圖像中相鄰所述單元圖像上的所述污漬等級標記均相同時，獲取所述污漬等級標記的標記值；

根據所述標記值確定所述打掃模式，并根據所述打掃模式控制所述掃地機器人對所述待打掃圖像對應的區域進行打掃。

4.根據權利要求1所述的掃地機器人控制方法，其特征在于，所述將所述待打掃圖像中相同所述污漬等級標記的所述單元圖像進行關聯連接的步驟包括：

分別獲取相同所述污漬等級標記的所述單元圖像的中心點坐標，并分別將相同所述污漬等級標記的所述中心點坐標進行連接，以得到多個軌跡路線；

對所述軌跡路線進行避讓優化處理，以得到多個所述打掃路徑。

5.根據權利要求1所述的掃地機器人控制方法，其特征在于，所述分別對每個所述單元圖像進行污漬等級評定的步驟包括：

對所述單元圖像進行圖像識別，以確定所述單元圖像中待清掃物的清掃類型；

將所述清掃類型與本地預存儲的污漬等級表進行匹配，以得到標記值，并將所述標記值對對應所述單元圖像進行等級標記。

6.根據權利要求2所述的掃地機器人控制方法，其特征在于，所述打掃模式包括灰塵處理模式、毛發處理模式和拖地模式，且所述灰塵處理模式的所述優先級大于所述毛發處理模式的所述優先級，所述毛發處理模式的所述優先級大于所述拖地模式的所述優先級。