[發(fā)明專利]一種基于DSP的智能高爾夫球車及智能跟隨方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811258960.2 | 申請日： | 2018-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN109144074A | 公開（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發(fā)明（設計）人： | 張斌;魯東冉 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海海事大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海元好知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31323 | 代理人： | 包姝晴;徐雯瓊 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 球車 手持端 超聲波信號 超聲波發(fā)射模塊 超聲波接收模塊 智能高爾夫球車 電機驅(qū)動模塊 平面坐標 發(fā)射超聲波信號 無線信號收發(fā) 電路管理 電源模塊 定位計算 目標位置 驅(qū)動車輪 手持終端 系統(tǒng)供電 移動球 輪胎 電機 發(fā)送 驅(qū)動 發(fā)射 智能 跟蹤 管理 | ||
本發(fā)明是一種基于DSP的智能高爾夫球車，其特征在于，包含球車系統(tǒng)及手持端設備；所述手持端設備包含：超聲波發(fā)射模塊，用來發(fā)射超聲波信號；所述球車系統(tǒng)包括：DSP控制器，用來目標位置定位計算、無線信號收發(fā)處理、電路管理、電機管理；電源模塊，給所述球車系統(tǒng)供電；超聲波接收模塊，與所述DSP控制器連接，用來接收所述手持終端發(fā)射的超聲波信號；電機驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動車輪來移動球車系統(tǒng)；所述手持端設備通過超聲波發(fā)射模塊發(fā)送超聲波信號給所述球車系統(tǒng)，所述球車系統(tǒng)的超聲波接收模塊接收超聲波信號并且進行計算，得到手持端設備與球車系統(tǒng)之間的平面坐標關(guān)系；按照所述平面坐標關(guān)系，電機驅(qū)動模塊驅(qū)動輪胎來跟蹤手持端設備。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及智能跟隨的球車，特別是基于DSP控制器和超聲波定位技術(shù)來實現(xiàn)跟隨功能，用于高爾夫球場托運球桿等物品。
背景技術(shù)
伴隨著科學技術(shù)的進步，各種高科技術(shù)被廣泛應用于移動機器人領(lǐng)域，使得移動機器人越來越多樣化。移動機器人作為現(xiàn)代高科技的集成體，成為21世紀高科技制造焦點之一。隨著機器人技術(shù)的不斷完善，使其逐漸成為了一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策和行為控制等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它主要通過各種不同的傳感器器件結(jié)合信息處理技術(shù)來識別本身及周圍環(huán)境的變換從而完成相對的運動。
在現(xiàn)實社會中，大部分高爾夫球場的球車都是人工小推車，需要攜帶一個球童費時費力，效率低下。
人工跟隨存在著勞動強度大、費用高、跟隨效果差等缺點，開發(fā)一個能夠自動跟隨人行走的跟隨球車勢在必行。智能球車可以跟隨目標人員移動而移動，并為其攜帶所需的球桿和球，衣物等。同時，具有智能化產(chǎn)品的研制已被更多的商家接受。國家提倡企業(yè)進行供給側(cè)改革，通過科技或者互聯(lián)網(wǎng)的方式降低生產(chǎn)和服務成本，智能跟隨高爾夫球車的研發(fā)順應了時代的潮流。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種基于DSP控制的智能跟隨球車，在高爾夫球場上代替球童為顧客推送球桿和物品，用智能化產(chǎn)品代替人工產(chǎn)品。高爾夫球場產(chǎn)地范圍比較大，并且有坡度，球童通過常規(guī)的小推車跟隨顧客移動，球童會疲倦且跟隨效果也不佳。
為了達到以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：
一種基于DSP的智能高爾夫球車，其特征包含球車系統(tǒng)及手持端設備；
所述手持端設備包含：
超聲波發(fā)射模塊，與第一DSP控制器連接，用來發(fā)射超聲波信號；
無線接收模塊，與第一DSP控制器連接，用以接收無線信號；
電源模塊，給所述手持端設備供電；
所述球車系統(tǒng)包含：
電源模塊，給所述球車系統(tǒng)供電；
超聲波接收模塊，與第二DSP控制器連接，用來接收所述手持終端發(fā)射的超聲波信號；
電機驅(qū)動模塊，與第二DSP控制器連接，用于驅(qū)動車輪來移動球車系統(tǒng)；
無線發(fā)射模塊，與第二DSP控制器連接，用以發(fā)射無線信號；
所述球車系統(tǒng)的無線發(fā)射模塊發(fā)送無線信號給手持端設備，手持端設備的無線接收模塊接收無線信號之后通過超聲波發(fā)射模塊發(fā)送超聲波信號給所述球車系統(tǒng)，所述球車系統(tǒng)的超聲波接收模塊接收超聲波信號并且進行計算，得到手持端設備與球車系統(tǒng)之間的平面坐標關(guān)系；
按照所述平面坐標關(guān)系，電機驅(qū)動模塊驅(qū)動車輪，使球車系統(tǒng)移動來跟蹤手持端設備；
所述第一DSP控制器及第二DSP控制器用以實時目標位置定位計算、無線信號收發(fā)處理、電路管理、電機管理。
優(yōu)選地，所述球車系統(tǒng)設置2個超聲波接收模塊。
優(yōu)選地，所述電機驅(qū)動模塊使用直流電機。
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