[發(fā)明專利]一種基于視覺傳感器足式機器人足端多維力感知裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811258360.6 | 申請日： | 2018-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN109269706A | 公開（公告）日： | 2019-01-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 喬貴方;孫大林;宋光明;韋中;戚奇恩;宋愛國 | 申請（專利權(quán)）人： | 東南大學 |
| 主分類號： | G01L5/16 | 分類號： | G01L5/16 |
| 代理公司： | 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 視覺檢測模塊 透明柔性 標定盤 足式機器人 球形外殼 球形發(fā)光二極管 視覺傳感器 微型攝像頭 感知模塊 感知裝置 裝置基座 多維 球心 攝像頭基座 二維圖像 中心重合 可透過 體積小 中心點 形變 固連 膠粘 檢測 | ||
【權(quán)利要求書】：
1.一種基于視覺傳感器足式機器人足端多維力感知裝置，其特征在于：包括球形外殼和力感知模塊兩部分，所述球形外殼與力感知模塊通過螺絲從側(cè)向固定連接，力感知模塊分為視覺檢測模塊、透明柔性體與LED標定盤，透明柔性體分別與視覺檢測模塊和LED標定盤通過膠粘固定連接，視覺檢測模塊包含攝像頭基座和微型攝像頭，微型攝像頭固定安裝在攝像頭基座的中心位置，LED標定盤包含裝置基座和9個球形發(fā)光二極管，球形發(fā)光二極管以3×3矩陣形式固定安裝在裝置基座上，球形外殼的球心與裝置基座的中心重合。
2.一種基于視覺傳感器足式機器人足端多維力感知裝置的使用方法，其特征在于：該裝置通過螺絲與足式機器人腿部結(jié)構(gòu)的末端進行固定連接，力感知模塊內(nèi)部的微型攝像頭透過透明柔性體獲取各個球形發(fā)光二極管的圖像，當足式機器人的足端與外部地面接觸時，外力通過球形外殼傳遞到透明柔性體，導致透明柔性體發(fā)生形變，通過檢測各個球形發(fā)光二極管的中心位移變化，計算獲得球形外殼受的力和力矩。
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