[發(fā)明專利]一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811257468.3
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN109249380A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬書根;孔德天;黃忠;任超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J9/08;B25J9/14
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 劉玥

1.一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，包括依次串聯(lián)的頭部模塊、若干個(gè)關(guān)節(jié)模塊、尾部模塊，所述頭部模塊與第一個(gè)所述關(guān)節(jié)模塊固定連接，各個(gè)相鄰所述關(guān)節(jié)模塊之間、以及最后一個(gè)所述關(guān)節(jié)模塊與所述尾部模塊之間均通過轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地相互連接；所述頭部模塊內(nèi)設(shè)置有頭部MCU控制器，每個(gè)所述關(guān)節(jié)模塊內(nèi)設(shè)置有關(guān)節(jié)MCU控制器，所述尾部模塊內(nèi)設(shè)置有尾部MCU控制器，所述頭部MCU控制器、若干個(gè)關(guān)節(jié)MCU控制器、尾部MCU控制器依次串聯(lián)連接，所述頭部MCU控制器在接受控制指令后發(fā)送所述控制指令給各個(gè)所述關(guān)節(jié)MCU控制器和所述尾部MCU控制器；所述尾部模塊設(shè)置有推進(jìn)器，所述推進(jìn)器與所述尾部MCU控制器相連接，用于在蛇形機(jī)器人無法蜿蜒運(yùn)動(dòng)的情況下具備運(yùn)動(dòng)能力，并在蛇形機(jī)器人能夠仿生游動(dòng)的同時(shí)加快運(yùn)動(dòng)速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)模塊還包括殼體、舵機(jī)、電池；所述電池分別與所述舵機(jī)、關(guān)節(jié)MCU控制器相連接，為所述舵機(jī)、關(guān)節(jié)MCU控制器供電；所述關(guān)節(jié)MCU控制器與所述舵機(jī)相連接，所述舵機(jī)與所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸相連接，所述關(guān)節(jié)MCU控制器在接收所述頭部MCU控制器發(fā)送的控制指令后，控制所述舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)與所述轉(zhuǎn)軸連接的下一個(gè)所述關(guān)節(jié)模塊或所述尾部模塊轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍為±90°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述尾部模塊還包括殼體、配平件，所述殼體包括上蓋板和主殼體，所述配平件固定連接在所述主殼體的內(nèi)底部上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述主殼體前半部為圓柱狀結(jié)構(gòu)、后半部為扁平狀結(jié)構(gòu)，所述圓柱狀結(jié)構(gòu)和所述扁平狀結(jié)構(gòu)之間通過平滑的弧形結(jié)構(gòu)過渡，所述弧形結(jié)構(gòu)與所述扁平狀結(jié)構(gòu)使得蛇形機(jī)器人尾部在擺動(dòng)時(shí)與水的接觸更加高效，從而提升游動(dòng)速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述主殼體的底部設(shè)置有進(jìn)水槽、后部設(shè)置有出水口，所述推進(jìn)器在接收運(yùn)動(dòng)指令后，從所述進(jìn)水槽吸水，經(jīng)所述出水口噴出。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述上蓋板與所述主殼體之間通過螺絲連接，所述上蓋板上設(shè)置有充電孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)包括連接件和轉(zhuǎn)軸，所述連接件的一端與所述轉(zhuǎn)軸固定連接，另一端與下一個(gè)所述關(guān)節(jié)模塊或所述尾部模塊固定連接，所述轉(zhuǎn)軸固定連接在所述關(guān)節(jié)模塊的末端，并與所述關(guān)節(jié)模塊的舵機(jī)相連接，所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸并帶動(dòng)所述連接件旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)下一個(gè)所述關(guān)節(jié)模塊或所述尾部模塊轉(zhuǎn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有助推裝置的蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述推進(jìn)器采用泵噴式推進(jìn)器。