[發明專利]車輛碰撞檢測方法及車輛控制系統

有效

• 申請號: 201811256531.1
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109278757B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 黃亞;劉中元;李紅軍;賴健明;蔣少峰;潘力瀾
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W40/107
• 分類號: B60W40/107;B60W40/109
• 代理公司: 深圳國新南方知識產權代理有限公司 44374
• 代理人: 周雷

一種車輛碰撞檢測方法及車輛控制系統，該方法包括：檢測車輛與障礙物之間的相對距離；判斷所述相對距離是否小于預設的距離閾值，如果是，獲取所述車輛在第一指定時長內的縱向加速度分量和橫向加速度分量；確定所述縱向加速度分量的第一方差和所述橫向加速度分量的第二方差；如果所述第一方差超過預設的第一閾值或者所述第二方差超過預設的第二閾值，確定所述車輛發生碰撞事故。實施本發明實施例，能夠在判斷出車輛與障礙物距離過近時，再通過車輛水平方向上的加速度分量的方差以進行碰撞檢測，從而可以減少誤判，提高車輛碰撞檢測的準確率。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體涉及一種車輛碰撞檢測方法及車輛控制系統。

背景技術

目前，部分汽車可以對碰撞事故進行自動檢測，并且在檢測出碰撞事故之后執行相應的控制操作(如彈出安全氣囊)。已知的碰撞檢測方法一般是利用車輛的慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)測量出的車輛在三維空間中的角速度和加速度進行檢測。然而，在實踐中發現，已知的碰撞檢測方法容易將駕駛員主動的緊急制動(急剎)誤判為碰撞事故。

發明內容

本發明實施例公開了一種車輛碰撞檢測方法及車輛控制系統，能夠減少誤判，提高車輛碰撞檢測的準確率。

本發明實施例第一方面公開一種車輛碰撞檢測方法，所述方法包括：

檢測車輛與障礙物之間的相對距離；

判斷所述相對距離是否小于預設的距離閾值，如果是，獲取所述車輛在第一指定時長內的縱向加速度分量和橫向加速度分量；

確定所述縱向加速度分量的第一方差和所述橫向加速度分量的第二方差；

如果所述第一方差超過預設的第一閾值或者所述第二方差超過預設的第二閾值，確定所述車輛發生碰撞事故。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，在判斷出所述相對距離小于所述距離閾值之后，所述方法還包括：

獲取所述車輛在所述第一指定時長內豎直方向上的加速度分量，并確定所述豎直方向上的加速度分量的第三方差；

以及，在判斷出所述第一方差超過所述第一閾值或者所述第二方差超過所述第二閾值之后，所述方法還包括：

判斷所述第三方差是否小于預設的第三閾值，如果是，執行所述確定所述車輛發生碰撞事故。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，在所述確定所述車輛發生碰撞事故之后，所述方法還包括：

檢測所述車輛發生所述碰撞事故的車身位置；

觸發所述車身位置對應的攝像頭拍攝圖像，以使駕駛員通過所述圖像對所述碰撞事故進行二次確認。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述檢測車輛與障礙物之間的距離，包括：

判斷所述車輛的測距傳感器反饋的距離數據是否等于所述測距傳感器測距范圍的下限，如果是，獲取當前時刻所述車輛的加速度信息；

利用所述加速度信息確定所述車輛在第二指定時長的估計位移；

根據所述距離數據和所述估計位移確定所述車輛與所述障礙物之間的相對距離。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，如果判斷出所述距離數據大于所述下限，所述方法還包括：

以所述距離數據作為所述車輛與所述障礙物之間的相對距離。

本發明實施例第二方面公開一種車輛控制系統，包括：

第一檢測單元，用于檢測車輛與障礙物之間的相對距離；