[發明專利]無人駕駛車輛多相機系統的外參數標定方法

有效

• 申請號: 201811256308.7
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109360245B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 周易;李發成
• 申請（專利權）人: 魔視智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 上海遠同律師事務所 31307
• 代理人: 張堅

1.一種無人駕駛車輛多相機系統的外參數標定方法，其特征在于，包括：

110、在車輛的相鄰待標定相機之間設置至少兩個中繼相機組，所述至少兩個中繼相機組左右布置，每個中繼相機組在上下方向包括至少一個中繼相機，相鄰中繼相機之間具有共視區域，所述共視區域的角度為50°-150°；

120、同步所述待標定相機以及中繼相機；

130、圍繞所述車輛移動標定板，使該標定板依次經過所有相機，所述標定板的正面面朝所述待標定相機以及中繼相機，該正面具有矩陣布置的多個特征圖案；

140、啟動所述待標定相機以及中繼相機，對移動的標定板進行拍攝；

150、檢測各特征圖案在每個相機中的2D像素坐標；

160、外參數估算：

161、對共視區域中的特征圖案的2D像素坐標與3D世界坐標進行共視關聯，生成以相機的絕對位姿為節點、共視關系為邊的姿態圖，絕對位姿由{R，t}表示，R為旋轉矩陣，t為平移向量；

162、依據共視特征圖案的數量以及最大重投影誤差，通過廣度優先搜索算法生成最小生成樹：選擇共視特征圖案數量多的邊為連接兩個節點的邊，若共視特征圖案數量相同，則選擇最大重投影誤差較小的邊為連接兩個節點的邊；

163、在所述最小生成樹中任選一個待標定相機節點的絕對位姿以及最小生成樹路徑上的所有節點之間的相對位姿作為待標定外參數集合，相對位姿通過公式T^f_Wn＝T^f_WmT^f_mn得到，其中T^f_Wn為n號相機在f時刻的絕對位姿，T^f_Wm為m號相機在f時刻的絕對位姿，T^f_mn為n號相機相對于m號相機的相對位姿；

164、通過以重投影誤差為能量的非線性最小二乘法，獲得待標定外參數的優化估計值。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛車輛多相機系統的外參數標定方法，其特征在于，所述中繼相機固定于所述車輛上，或者可左右轉動調節的固定于三腳架上。

3.根據權利要求1或2所述的一種無人駕駛車輛多相機系統的外參數標定方法，其特征在于，通過發送同步時鐘信號，同步所述待標定相機以及中繼相機。

4.根據權利要求3所述的一種無人駕駛車輛多相機系統的外參數標定方法，其特征在于，由人工手持標定板圍繞所述車輛移動。