[發明專利]一種輪轂驅動車輛驅動系統反饋補償控制結構及方法

在審

• 申請號: 201811254479.6
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109398109A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 譚迪;薛浩杰;楊坤;張學義;賈夕杰;籍英華
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明公開了一種輪轂驅動車輛驅動系統反饋補償控制結構及方法，本發明的控制結構主要包括：駕駛員駕駛需求信號模塊、整車行駛狀態信號模塊、道路條件與周圍環境信號模塊、輪轂驅動車輛整車控制器、輪轂電機控制器、神經網絡反饋在線補償控制模塊及輪轂電機；所述神經網絡反饋在線補償模塊主要包括：PID控制器、神經網絡反饋控制器、輪轂電機觀測模型、神經網絡辨識模塊。

所述駕駛員駕駛需求信號模塊、整車行駛狀態信號模塊、道路條件與周圍環境信號模塊實時采集各類信息，并傳遞給輪轂驅動車輛整車控制器；所述輪轂驅動車輛整車控制器根據實時采集到的各類信號，進行分析，并計算出滿足駕駛需求所需提供給輪轂電機的電流和電壓，同時將各輪轂電機需求電流、電壓指令傳遞給各輪轂電機控制器；所述輪轂電機控制器在接收到輪轂驅動車輛整車控制器的指令后，根據各自的控制規則給各輪轂電機提供所需電流和電壓；所述各輪轂電機控制器發出的電流和電壓信號輸出給神經網絡在線補償控制模塊，與各輪轂電機反饋過來的實際輸出的電流和電壓信號進行偏差分析，并通過PID控制器對其進行修正，同時電流和電壓信號通過神經網絡反饋控制器在實時控制過程中基于PID控制器的控制輸出作進一步學習，以補償參數辨識模型的建模誤差而產生一個反饋補償控制量，經過補償的電流和電壓信號則輸出給各輪轂電機驅動運行，經過補償的電流和電壓信號同時傳遞到輪轂電機觀測模塊；所述輪轂電機觀測模塊則根據神經網絡辨識模塊辨識出的參數及經過神經網絡反饋控制器補償的電流和電壓信號計算出輪轂電機實際參數下應輸入的參考電流和電壓信號；所述神經網絡辨識模塊則根據實時采集到的輪轂電機的電流電壓信號和輪轂電機觀測模型輸出的參考電流電壓信號的差值，利用一定的辨識方法對輪轂電機參數進行實時在線辨識，并將辨識結果反饋給輪轂電機觀測模型。所述各輪轂電機實際的電流和電壓信號則被實時反饋給神經網絡反饋在線補償控制模塊，用于信號的修正。

2.根據權利要求1所述的一種輪轂驅動車輛驅動系統反饋補償控制結構及方法，其特征在于：所述的神經網絡反饋控制器和神經網絡辨識模塊的具體算法可以為BP神經網絡、反饋神經網絡算法等。

3.根據權利要求1所述的一種輪轂驅動車輛驅動系統反饋補償控制結構及方法，其特征在于：所述的輪轂電機的類型可以是為永磁同步、永磁直流、交流感應等勵磁方式的電機；輪轂電機的個數可以根據車輛底盤結構進行確定。