[發明專利]一種一維平移二維轉動并聯機構操作手

有效

• 申請號: 201811254232.4
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN109352625B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 傘紅軍;張道義;陳久朋;陳明方;王學軍;吳海波;賀瑋
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種一維平移二維轉動并聯機構操作手，其特征在于：包括定平臺（N）、動平臺（M）、三條支鏈，三條支鏈由復雜支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅱ和簡單支鏈Ⅲ組成；

所述定平臺（N）、動平臺（M）通過一條復雜支鏈和兩條簡單支鏈連接，三條支鏈的復合運動構成了動平臺（M）的輸出運動；

所述簡單支鏈Ⅱ和簡單支鏈Ⅲ結構完全相同，兩條簡單支鏈都為無約束支鏈；

所述復雜支鏈Ⅰ和簡單支鏈Ⅱ、簡單支鏈Ⅲ結構互不相同，復雜支鏈Ⅰ對動平臺（M）產生一維移動和二維轉動的作用；

所述三條支鏈一端的運動副分別與定平臺（N）連接，三條支鏈另一端的運動副分別與動平臺（M）連接，三條支鏈互不相交，并且三條支鏈的位置能任意交換；

所述復雜支鏈Ⅰ由一個具備一維平移與一維轉動的子并聯機構通過第九連接桿（9）串聯一個固定在動平臺（M）上的轉動副R111而成；

所述子并聯機構由三條簡單支鏈a、簡單支鏈b、簡單支鏈c和子動平臺（P）組成，子動平臺（P）為三角形機構，簡單支鏈a、簡單支鏈b和簡單支鏈c在支鏈不相交的條件下能通過平移任意交換位置；其中簡單支鏈a、簡單支鏈b、簡單支鏈c的一端與定平臺（N）連接，簡單支鏈a、簡單支鏈b、簡單支鏈c的另一端子動平臺（P）連接，子動平臺（P）與第九連接桿（9）連接；

所述簡單支鏈a結構為：第一連接桿（1）的一端通過轉動副R11與定平臺（N）連接，第一連接桿（1）另一端通過轉動副R12與第二連接桿（2）的一端連接，第二連接桿（2）另一端通過轉動副R13與第三連接桿（3）連接，第三連接桿（3）與動平臺P焊接；其中，轉動副R11、轉動副R12和轉動副R13互相平行；簡單支鏈a以轉動副R11作為驅動副，并且簡單支鏈a能由SOC｛-R‖R⊥P-｝和SOC｛-P⊥R⊥P-｝支鏈替代；

所述簡單支鏈b結構為：第四連接桿（4）的一端通過轉動副R14與定平臺（N）連接，第四連接桿（4）另一端通過轉動副R15與第五連接桿（5）的一端連接，第五連接桿（5）另一端通過轉動副R16與第六連接桿（6）一端連接，第六連接桿（6）另一端與轉動副R17連接，轉動副R17與子并聯機構的子動平臺（P）連接；其中，轉動副R14、轉動副R15和轉動副R16互相平行，轉動副R17的軸線與轉動副R14、轉動副R15和轉動副R16的軸線垂直；簡單支鏈b以轉動副R14作為驅動副，并且簡單支鏈b能由SOC｛-P⊥R‖R⊥R-｝支鏈替代；

所述簡單支鏈c結構為：第七連接桿（7）的一端通過轉動副R18與定平臺（N）連接，第七連接桿（7）另一端通過球副S19與第八連接桿（8）的一端連接，第八連接桿（8）的末端與球副S110連接，球副S110與子動平臺（P）連接；簡單支鏈c以轉動副R18作為驅動副；簡單支鏈c能SOC｛-S-P-S-｝支鏈替代；

所述轉動副R11軸線平行于轉動副R17軸線，復雜支鏈Ⅰ的轉動副R111與轉動副R11不平行；

所述簡單支鏈Ⅱ結構為：第十連接桿（10）的一端通過轉動副R21與定平臺（N）連接，第十連接桿（10）另一端通過球副S22與第十一連接桿（11）的一端連接，第十一連接桿（11）的末端與球副S23連接，球副S23與動平臺（M）連接；簡單支鏈Ⅱ以轉動副R21作為驅動副；所述簡單支鏈Ⅱ能由SOC｛-S-P-S-｝支鏈替代；

所述簡單支鏈Ⅲ結構為：第十二連接桿（12）的一端通過轉動副R31與定平臺（N）連接，第十二連接桿（12）另一端通過球副S32與第十三連接桿（13）的一端連接，第十三連接桿（13）的末端與球副S33連接，球副S33與動平臺（M）連接；簡單支鏈Ⅲ以轉動副R31作為驅動副；簡單支鏈Ⅲ能由SOC｛-S-P-S-｝支鏈替代。