[發明專利]一種自動停車機器人

有效

• 申請號: 201811250322.6
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109398329B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 倪虹;馬寶麗;姜杰鳳;孫紅梅;吳小濤;顧勇
• 申請（專利權）人: 杭州師范大學錢江學院
• 主分類號: B60S13/02
• 分類號: B60S13/02
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發明公開了一種自動停車機器人。現有停車機器人結構復雜或對駕駛員有較高要求。本發明包括底盤、中盤、頂蓋、行進機構、頂升機構、輪距調節機構、前輪支撐機構、后輪支撐機構和傳感器組件。前輪支撐機構包括第一支撐桿、前翻轉支撐組件和前驅動組件。前翻轉支撐組件包括兩根第二支撐桿和兩個第一平行四邊形桿組。后輪支撐機構包括第一后翻轉支撐組件、第二后翻轉支撐組件和后驅動組件。第一后翻轉支撐組件包括兩根第三支撐桿和兩個第二平行四邊形桿組。第二后翻轉支撐組件包括兩根第四支撐桿和兩個第三平行四邊形桿組。本發明利用平行四邊形沿圓弧不變姿態運動的特點，僅通過兩個動力源即可完成車輛前后輪的夾持。

技術領域

本發明屬于輔助停車技術領域，具體涉及一種自動停車機器人。

背景技術

在我國，已有46個城市的汽車保有量超過了百萬輛，國內汽車銷量的增長以及城市汽車保有量的指數式增長，隨之而來的是快速增長的汽車保有量遠超出城市道路和停車場的負荷。由于城市土地資源問題愈來愈嚴重，故許多停車位的空間被設置得十分狹小，人工停車的難度大大增加。

此外，在一些規模較大的停車場中，駕駛員往往需要在停車場中迂行以尋找車位。在這一過程中，駕駛員的時間被大量浪費，而且車輛在停車場內迂行的線路不是最佳線路，行駛速度又十分緩慢，這就導致了大量的能量被浪費。汽車在停車場行駛內行駛的過程中，排出的尾氣還會對停車場的環境帶來十分惡劣的影響。

現有停車機器人主要分為三類：

(1)第一類停車機器人需要停車平臺進行輔助。駕駛員將車輛駕駛至停車平臺上后，該類停車機器人直接將停車平臺和車輛一同搬運至停車位上，這類停車機器人需要配備與停車位數量相等的停車平臺才能保證穩定運行，成本較高。并且駕駛員將車開到停車平臺上有較大難度。

(2)第二類停車機器人需要一種梳齒架進行輔助。駕駛員將車輛駕駛至梳齒架上后，該類停車機器人通過梳齒交換的原理馱起車輛至停車位。這類停車機器人不需要大量的梳齒架，即可保證持續運行。但是，由于梳齒架為多根棒狀體組成，其頂部不平坦，故對駕駛員的駕駛技術要求比第一類停車機器人更高。

(3)第三類停車機器人不需要任何輔助即可馱起車輛，但是現有的這類停車機器人，每個支撐桿都需要兩個自由度的運動(即先伸出后靠近車輪)，這就導致了這類停車機器人需要的動力源數量多，結構復雜，成本較高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動停車機器人。

本發明包括底盤、中盤、頂蓋、行進機構、頂升機構、輪距調節機構、前輪支撐機構和后輪支撐機構。所述的底盤由行進機構驅動。底盤與中盤通過頂升機構連接。

所述的前輪支撐機構包括第一支撐桿、前翻轉支撐組件和前驅動組件。兩根第一支撐桿的內端與中盤兩側的尾端分別固定。所述的前翻轉支撐組件包括兩根第二支撐桿和兩個第一平行四邊形桿組。所述的第一平行四邊形桿組由依次鉸接成平行四邊形機構的第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿組成。兩個第一平行四邊形桿組內第一連桿均固定在中盤上。兩個第一平行四邊形桿組內第三連桿的相背端與兩根第二支撐桿的內端分別固定。同一第一平行四邊形桿組內，第三連桿位于第一連桿遠離第一支撐桿的一側。

所述的前驅動組件包括第一電動缸、第一滑塊和兩根第一驅動連桿。所述第一電動缸的外殼固定在中盤上，推出桿與第一滑塊固定。兩根第一驅動連桿的一端均與第一滑塊鉸接，另一端與前翻轉支撐組件內兩根第二連桿分別鉸接。

所述的輪距調節機構包括滑移板和第二電動缸。所述的滑移板與中盤構成滑動副。所述第二電動缸的外殼與中盤固定，推出桿與滑移板固定。所述的后輪支撐機構包括第一后翻轉支撐組件、第二后翻轉支撐組件和后驅動組件。第一后翻轉支撐組件位于第一支撐桿與第二后翻轉支撐組件之間。