[發明專利]基于無人機輸電線路走廊及激光點云的空間距離量測方法

在審

• 申請號: 201811248019.2
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109443304A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 劉社民;盛從兵;楊歷偉;楊進學;林茂盛;朱建收;黃橋林;邵震;劉英;盛雨笛;何銘;朱國營;王勝丹
• 申請（專利權）人: 國網河南省電力公司濮陽供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G01C11/00
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 張紹琳;謝萍

1.一種基于無人機輸電線路走廊及激光點云的空間距離量測方法，其特征在于，步驟如下：

S1，輸電線路通道走廊影像獲取的前期準備；

S1.1，組裝采集設備和監控設備；

S1.2，給固定翼無人機進行巡檢路徑和航拍任務的規劃；

S2，固定翼無人機按照設定好的航線進行航拍，獲得輸電線路通道走廊的實時影像數據；

固定翼無人機逐月進行飛行采集，及時更新通道走廊中的地物變化情況；

S3，將獲得的輸電線路通道走廊的實時影像數據進行拼接，獲得輸電線路通道走廊的實時場景；

S4，多旋翼無人機搭載激光掃描儀，獲取輸電線路走廊導線及交叉跨越的三維點云數據；

S5，將獲得的三維點云數據導入三維通道走廊數據管理系統中，利用通道走廊安全距離檢測功能，通過每檔導線和交叉跨越的位置檢查線路是否存在不符合安全距離約定的路段；并對有不滿足安全距離要求的區域進行特殊標記，同時輸出安全距離分析報告。

2.根據權利要求1所述的基于無人機輸電線路走廊及激光點云的空間距離量測方法，其特征在于，在步驟S1.1中，所述采集設備包括3D相機，將3D相機安裝在固定翼無人機上；

所述監控設備，包括GPS模塊、無線通訊模塊、智能電源模塊、中央存儲單元和控制模塊；GPS模塊為固定翼無人機提供準確的GPS時間及姿態信息；

無線通訊模塊為固定翼無人機運行狀態提供數據通道，進而實現飛行時的遠程監控；

智能電源模塊為固定翼無人機提供穩定的電源輸入；

中央存儲單元負責存儲各類設備采集的數據；

控制模塊采用公用總線接口方便其他硬件設備集成接入。

3.根據權利要求1所述的基于無人機輸電線路走廊及激光點云的空間距離量測方法，其特征在于，在步驟S1.2中，對于巡檢路徑，按照巡檢區域下載遙感圖到固定翼無人機；

對于航拍任務，根據巡檢區域設定航拍路線。

4.根據權利要求1所述的基于無人機輸電線路走廊及激光點云的空間距離量測方法，其特征在于，在步驟S3中，將固定翼無人機采集的影像數據通過智能圖像處理工具，對影像進行拼接，獲取輸電線路通道走廊實時場景；且所述影像數據包括DOM數據、DEM數據和影像點云數據。

5.根據權利要求1所述的基于無人機輸電線路走廊及激光點云的空間距離量測方法，其特征在于，在步驟S4中，將激光掃描數據、慣導數據轉化為三維點云數據，直觀獲取通道中交叉跨越與導線信息；激光三維數據的采集原則上一條線路只采集一次，除非出現線路改造，改造后的只需再采集一次即可，無需進行定期采集。

6.根據權利要求1所述的基于無人機輸電線路走廊及激光點云的空間距離量測方法，其特征在于，在步驟S5中，所述三維通道走廊數據管理系統，包括：數據瀏覽模塊、線路主路徑導入模塊、輸電線路導線擬合提取模塊、安全距離智能分析模塊。