[發明專利]一種貼片機器人

有效

• 申請號: 201811247867.1
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN109366493B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 張森;李宏偉;張永勝;黃愛芹;王丕琢;章健;鄧立君;劉敬;王國華;李家興;閆海敬;王國明;孫勝偉;尹貽光;趙政陽
• 申請（專利權）人: 濱州學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01N23/04
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 肖峰

本發明公開了一種貼片機器人，其包括由下向上依次連接的行走機構、升降機構以及伸縮機構，在伸縮機構上水平連接有貼片執行機構。其中，行走機構用于實現貼片機器人的前進、后退或轉彎動作，升降機構用于實現伸縮機構和貼片執行機構的升降運動，另外，在伸縮機構的帶動下，貼片執行機構到達底片箱進行取片、放片以及靠近待檢壓力容器器壁，從而實現貼片和取片動作。本發明將貼片、取片等重勞動內容由其自身來完成，極大地降低了檢測人員的勞動強度。本發明不需要人工進行貼片、取片等操作，大大提高了檢測效率；伴隨著檢測效率的提高，會加快整個加工生產的效率，減少因為檢測效率低而造成的誤工現象。本發明能夠減少輻射對操作人員的人身傷害。

技術領域

本發明涉及一種貼片機器人。

背景技術

射線探傷是壓力容器、造船、鍋爐等設備制造過程中常用的無損檢測方法之一。特別是在壓力容器制造過程中的焊縫探傷中，目前主要采用人工檢測的方法，存在工作效率低、影響后續工作進度、勞動強度大和對人體有傷害等缺點。

射線探傷具有以下特點：

①檢測結果可用底片直接記錄；

②可以獲得缺陷的投影圖像，缺陷定性定量準確；

③體積型缺陷檢出率最高而面積型缺陷的檢出率受到多種因素影響；

④適宜檢驗厚度較薄的工件而不適宜檢驗較厚工件；

⑤適宜檢測對接焊縫，檢測角焊縫效果較差，不適宜檢測板材、楱材、鍛件。

現有射線探傷主要操作步驟除了探傷要求確定、修整工件表面、工件劃線、象質計的選用與擺放、標記的擺放、對焦和曝光參數的選擇等準備工作外，主要包括貼片、開機檢測、取片暗室處理、依據標準評片、缺陷位置和形狀確定等。

在貼片過程中，操作人員需要用粉筆、尺子進行測量、畫線，將膠片吸附在工件表面合適的位置，操作人員撤離現場到達操作室后，開啟射線發射機檢測一段焊縫，檢測完畢后操作人員需去下膠片，編號以備后續暗室處理。

在射線檢測過程中，根據射線檢測的原理和國家標準要求進行射線探傷時，為了徹底地反映工件接頭內部缺陷的存在情況，應根據焊接接頭形式和工件的幾何形狀合理布置透照方法，按照射線源、工件和膠片之間的相互位置關系，焊縫透照方法分為縱縫透照法、環縫外透法、環縫內透法、雙臂單影法和雙臂雙影法五種。

采用人工方法進行射線探傷檢測存在工作效率低、影響后續工作進度和勞動強度大以及對操作人員身體傷害較大等缺點；諸如：

1.工作效率低

傳統的操作方法要求工作人員必須進行人工測量焊縫長度、計算膠片數量、貼片、搬動厚重的X射線放射機至正確的位置以及正確的高度。

在容器內部對焊縫貼片時，由于一次只能照射一張膠片，操作人員不得不一次又一次的鉆入容器內進行取片、貼片操作，過程相當繁瑣且效率低下。

影響后序工作進度，壓力容器的制造過程一般是先進行焊接，通過檢測后才能進行修補、焊接附件、壓力試驗和上油漆等工作，在射線檢測時，必須停止其它工作并在專門的射線探傷室內進行檢測，射線探傷的低效率嚴重影響壓力容器的制造速度。

2.勞動強度大

壓力容器超聲波探傷一般至少需要兩個操作人員，一個操作人員進行畫線、貼片、搬運射線發射機等操作，另外一個進行檢測。當需要在壓力容器內部進行探傷時，還需操作人員進入容器內部進行畫線、貼片、放置射線發射機等操作，勞動強度非常大。

3.對人體有傷害

要求在保證完成射線探傷任務的同時，使操作人員接受的劑量當量不超過限值，并且應盡可能的降低操作人員和其他人員的吸收劑量。