[發明專利]無人駕駛自主換道策略

有效

• 申請號: 201811244472.6
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN109754626B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 邢建生
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/16
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 湯小東

本發明公開了一種無人駕駛自主換道策略，主要包括以下步驟：步驟A、根據預設的公式1計算得到無人駕駛車輛所在車道的通暢程度值A以及其他車道的通暢程度值B；步驟B、將通暢程度值A和通暢程度值B進行比較，以選擇出擁堵程度最低的車道作為目標車道發送給所述無人駕駛車輛的駕駛系統；其中所述公式1為車道流速模型的公式：Z＝X×[1/(1+0.3×Y)]，其中，Z表示通暢程度值；X表示各條車道上的車輛的平均車速；Y表示無人駕駛車輛后方的車輛數量。其能夠應對各種真實道路場景，實現了無人駕駛車輛在各種道路場景內的高效、安全、可靠的自主換道。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛自主換道策略。

背景技術

隨著人們對汽車智能化要求的不斷提高，無人駕駛汽車作為智能駕駛的核心成為了最為關注的技術。而車輛換道是車輛行駛過程中一個常見但復雜的行為，很大程度上影響道路的流通性，快速而安全的換道操作對減少交通事故具有極強的現實應用意義。

然而，真實的道路場景是很復雜多變的，因而，如何實現無人駕駛汽車既能高效，安全，可靠的完成自主換道，還能覆蓋復雜多變的道路場景，無疑是一個很大的挑戰。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的上述問題，提供一種無人駕駛自主換道策略，能夠應對各種真實道路場景，實現了無人駕駛車輛在各種道路場景內的高效、安全、可靠的自主換道。

為實現上述目的和一些其他的目的，本發明采用如下技術方案：

一種無人駕駛自主換道策略，主要包括以下步驟：

步驟A、根據預設的公式1計算得到無人駕駛車輛所在車道的通暢程度值A以及其他車道的通暢程度值B；

步驟B、將通暢程度值A和通暢程度值B進行比較，以選擇出擁堵程度最低的車道作為目標車道發送給所述無人駕駛車輛的駕駛系統；

其中所述公式1為車道流速模型的公式：

Z＝X×[1/(1+0.3×Y)] 公式1

其中，Z表示通暢程度值；X表示各條車道上的車輛的平均車速；Y表示無人駕駛車輛后方的車輛數量。

優選的是，所述的無人駕駛自主換道策略中，所述車道流速模型的公式用于計算車道加權平均速度，所述通暢程度值由車道上行駛的車輛數量和平均速度決定。

優選的是，所述的無人駕駛自主換道策略中，步驟B中將所述通暢程度值A和通暢程度值B進行比較以選擇出目標車道的方法依據待選的車道相對于所述無人駕駛車輛所行駛的車道的通暢程度，所述通暢程度通過公式2表示：

V_f＝0.012V₀×V₀+0.52×V₀ 公式2

其中，Vf表示待選的車道相對于所述無人駕駛車輛所行駛的車道的通暢程度；V0表示通暢程度值B。

優選的是，所述的無人駕駛自主換道策略中，步驟B中將所述通暢程度值A和通暢程度值B進行比較以選擇出目標車道的方法還依據于經驗數據庫，所述經驗數據庫為由司機在各種道路上行駛的數據進行收集并整理得到。

優選的是，所述的無人駕駛自主換道策略中，當通暢程度值B大于19m/s，通暢程度值A小于最大通暢程度值的0.92倍，且通暢程度值B大于Vf時，判定所述無人駕駛車輛換道至目標車道。

優選的是，所述的無人駕駛自主換道策略中，當通暢程度值B小于Vf，通暢程度值B小于最大通暢程度值時，判定所述無人駕駛車輛在原車道上行駛。