[發明專利]圖像處理方法、圖像處理裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811244125.3
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN111091592B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 陳巖
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/40
• 分類號: G06T7/40;G06T7/50;G06T7/90;G06T5/00
• 代理公司: 北京知帆遠景知識產權代理有限公司 11890
• 代理人: 徐勇勇

1.一種圖像處理方法，其特征在于，所述圖像處理方法包括：

將具有第一分辨率的深度圖像映射到具有第二分辨率的色彩圖像中以得到處理圖像，所述深度圖像和所述色彩圖像對應同一場景，所述第一分辨率小于所述第二分辨率，所述處理圖像包括第一像素點和第二像素點，所述第一像素點包括色彩信息和深度信息，所述第二像素點包括色彩信息；

根據所述第一像素點的深度信息和待求解的具有所述第二分辨率的輸出深度圖像形成目標函數的數據項，所述輸出深度圖像包括深度信息；

根據第一權重、所述第一像素點的深度信息和所述輸出深度圖像中與所述第一像素點對應的像素點的第一鄰域形成所述目標函數的鄰域平滑項，所述第一權重根據所述第一像素點的色彩信息和所述第一像素點的第一鄰域內的像素點的色彩信息確定；

根據預設的第二權重、所述第一像素點的深度信息和所述輸出深度圖像中與所述第一像素點對應的像素點的第二鄰域形成所述目標函數的非局部平均正則項；

對所述目標函數求解以得到所述輸出深度圖像；

所述目標函數為E(D)＝E_d(D)+λ_sE_s(D)+λ_NE_NLM(D)，其中E(D)為所述目標函數，E_d(D)為所述數據項，E_s(D)為所述鄰域平滑項，E_NLM(D)為所述非局部平均正則項，λ_s為預設的第三權重，λ_N為預設的第四權重；

所述鄰域平滑項為E_s(D)＝∑_p∈P∑_q∈N(p)w_pq(D(p)-D(q))²，其中，p為當前像素點，P為所述第一像素點，D(p)為p點的深度信息，N(p)為所述輸出深度圖像中與p點對應的像素點的第一鄰域，q為第一鄰域中的像素點，w_pq為所述第一權重，D(q)為q點的深度信息；

所述第一權重為w_pq＝w_cw_sw_ew_d，其中w_c為顏色相似度，w_s為分隔權重，w_e為顯著邊緣權重，w_d為高階線性差值權重；

所述顏色相似度為其中，I為YUV空間的明亮度、色度或濃度，I(p)為p點的色彩信息，I(q)為所述處理圖像中與q點對應的像素點的色彩信息，σ_I為預設常數；

所述分隔權重為w_s＝t_se，其中t_se為預設常數；

所述顯著邊緣權重為其中，s_x(p)為所述色彩圖像在x軸方向上做索貝爾算子后得到的圖像中與p點對應的像素值，s_x(q)為所述色彩圖像在x軸方向上做索貝爾算子后得到的圖像中與q點對應的像素值；

所述高階線性差值權重為其中，D_g(p)為所述深度圖像做高斯插值后得到的圖像中與p點對應的像素值，D_g(q)為所述深度圖像做高斯插值后得到的圖像中與q點對應的像素值，σ_g為預設常數。

2.根據權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，在所述根據所述第一像素點的深度信息和待求解的具有所述第二分辨率的輸出深度圖像形成目標函數的數據項之前，所述圖像處理方法還包括：

根據置信度圖獲取所述深度圖像邊緣處的低置信度像素點；

去除所述低置信度像素點的深度信息。

3.根據權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述深度圖像由飛行時間攝像模組獲得，所述飛行時間攝像模組用于進行多次采樣以獲得多幀相位圖，所述深度圖像通過處理多幀所述相位圖獲得，所述圖像處理方法包括：

獲取多幀所述相位圖的對應像素點的平均像素值；

根據多個所述平均像素值獲得幅度圖；

對所述幅度圖濾波以獲得所述置信度圖。