[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的生成方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811242530.1
• 申請(qǐng)日: 2018-10-24
• 公開（公告）號(hào): CN111091739B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張連城;郭正東;毛繼明;董芳芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G09B9/05
• 分類號(hào): G09B9/05;G09B9/04;G06T19/20
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 陳建煥;武晨燕

本發(fā)明實(shí)施例提出一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的生成方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：將交通路網(wǎng)信息和隨機(jī)定位點(diǎn)輸入行人行為生成器，以生成初始行人軌跡；將交通路網(wǎng)信息和隨機(jī)定位點(diǎn)輸入障礙車行為生成器，以生成初始障礙車軌跡；根據(jù)行人行為判別器，對(duì)初始行人軌跡的真實(shí)度進(jìn)行判別，以獲得第一判別結(jié)果；根據(jù)障礙車行為判別器，對(duì)初始障礙車軌跡的真實(shí)度進(jìn)行判別，以獲得第二判別結(jié)果；根據(jù)第一判別結(jié)果和第二判別結(jié)果，獲得綜合判別值；如果綜合判別值不符合預(yù)設(shè)條件，則調(diào)整行人行為生成器和障礙車行為生成器的參數(shù)后，重新執(zhí)行生成步驟和判別步驟，直至綜合判別值符合預(yù)設(shè)條件。本發(fā)明實(shí)施例可以提高仿真場(chǎng)景的真實(shí)度和仿真測(cè)試的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的生成方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在仿真模擬中，需要為自動(dòng)駕駛車輛構(gòu)建仿真場(chǎng)景?，F(xiàn)階段，自動(dòng)駕駛場(chǎng)景主要依賴人工編輯和路上采集，效率低下，且受限于采集地，使仿真結(jié)果可能不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的生成方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的生成方法，包括：

將交通路網(wǎng)信息和隨機(jī)定位點(diǎn)輸入行人行為生成器，以生成初始行人軌跡；將所述交通路網(wǎng)信息和所述隨機(jī)定位點(diǎn)輸入障礙車行為生成器，以生成初始障礙車軌跡；

根據(jù)行人行為判別器，對(duì)所述初始行人軌跡的真實(shí)度進(jìn)行判別，以獲得第一判別結(jié)果；根據(jù)障礙車行為判別器，對(duì)所述初始障礙車軌跡的真實(shí)度進(jìn)行判別，以獲得第二判別結(jié)果；根據(jù)所述第一判別結(jié)果和所述第二判別結(jié)果，獲得綜合判別值；

如果所述綜合判別值不符合預(yù)設(shè)條件，則調(diào)整所述行人行為生成器和障礙車行為生成器的參數(shù)后，重新執(zhí)行生成步驟和判別步驟，直至所述綜合判別值符合所述預(yù)設(shè)條件，完成對(duì)所述行人行為生成器和所述障礙車行為生成器的訓(xùn)練。

在一種實(shí)施方式中，所述自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的生成方法還包括：

根據(jù)訓(xùn)練好的行人行為生成器和訓(xùn)練好的障礙車行人生成器，分別生成仿真行人軌跡和仿真障礙車軌跡；

根據(jù)所述仿真行人軌跡、所述仿真障礙車軌跡、所述交通路網(wǎng)信息、所述隨機(jī)定位點(diǎn)和主車的位置，生成針對(duì)所述主車的傳感器數(shù)據(jù)。

在一種實(shí)施方式中，根據(jù)所述仿真行人軌跡、所述仿真障礙車軌跡、所述交通路網(wǎng)信息、所述隨機(jī)定位點(diǎn)和主車的位置，生成針對(duì)所述主車的傳感器數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述仿真行人軌跡、所述仿真障礙車軌跡、所述交通路網(wǎng)信息、所述隨機(jī)定位點(diǎn)和主車的位置，獲得針對(duì)所述主車的不包含噪聲的傳感器數(shù)據(jù)；

將傳感器參數(shù)、光照參數(shù)、天氣參數(shù)和所述不包含噪聲的傳感器數(shù)據(jù)輸入傳感器噪聲生成器，以生成包含噪聲的傳感器數(shù)據(jù)。

在一種實(shí)施方式中，所述自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的生成方法還包括：

根據(jù)訓(xùn)練好的行人行為生成器和訓(xùn)練好的障礙車行人生成器，分別生成第一仿真行人軌跡和第一仿真障礙車軌跡；

根據(jù)所述第一仿真行人軌跡和所述第一仿真障礙車軌跡，確定自動(dòng)駕駛子場(chǎng)景的起點(diǎn)；

將所述起點(diǎn)和所述交通路網(wǎng)信息輸入所述訓(xùn)練好的行人行為生成器，以生成第二仿真行人軌跡；

將所述起點(diǎn)和所述交通路網(wǎng)信息輸入所述訓(xùn)練好的障礙車行為生成器，以生成第二仿真障礙車軌跡。

在一種實(shí)施方式中，所述自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的生成方法還包括：

根據(jù)所述第二仿真行人軌跡、所述第二仿真障礙車軌跡、所述交通路網(wǎng)信息、所述起點(diǎn)和主車的位置，獲得針對(duì)所述主車的不包含噪聲的傳感器數(shù)據(jù)；