[發(fā)明專利]一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811240414.6
• 申請(qǐng)日: 2018-10-24
• 公開（公告）號(hào): CN109350448A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊鵬文;周曉蕓;李如意;馬勃梁;林子;宋愛國(guó);李建清;劉小平;熊宏錦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南昌大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 蘇州中合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32266
• 代理人: 趙曉芳

1.一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括軟體外骨骼手套(2)、控制模塊(3)、數(shù)據(jù)采集模塊(4)、驅(qū)動(dòng)模塊、監(jiān)測(cè)模塊及軟體執(zhí)行器(6)；其中，所述控制模塊(3)一端連接所述數(shù)據(jù)采集模塊(4)，另一端連接所述驅(qū)動(dòng)模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)模塊即真空泵(7)，所述監(jiān)測(cè)模塊包括應(yīng)變片(11)和數(shù)字式應(yīng)變儀(12)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：還包括數(shù)據(jù)采集手套(1)、柔性角度傳感器(5)；其中柔性角度傳感器(5)沿所述手套本體的手指方向設(shè)置在所述手套本體的手指部位上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：還包括電磁閥(8)和PVC管(9)；所述真空泵(7)的兩個(gè)通氣口，一個(gè)直接暴露在空氣中，與大氣環(huán)境相通，另一個(gè)通過PVC管(9)與電磁閥(8)中的常開口連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括真空泵(7)、電磁閥(8)和PVC管(9)；所述真空泵(7)的兩個(gè)通氣口，一個(gè)直接暴露在空氣中，與大氣環(huán)境相通，另一個(gè)通過PVC管(9)與電磁閥(8)中的常開口連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括軟體執(zhí)行器(6)；所述電磁閥(8)的排氣口通過PVC管(9)與軟體執(zhí)行器(6)連通。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括繼電器(10)；所述繼電器(10)與電磁閥(8)相連，用于控制電磁閥(8)的工作狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述應(yīng)變片(11)緊貼于軟體執(zhí)行器(6)的首尾兩端，用于采集當(dāng)前軟體執(zhí)行器的彎曲角度，并連接到數(shù)字式應(yīng)變儀(12)上，顯示當(dāng)前軟體執(zhí)行器產(chǎn)生的力的大小，并把當(dāng)前手的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)反饋給控制模塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，采用了史密斯預(yù)估器，體現(xiàn)了對(duì)稱康復(fù)的同步性和穩(wěn)定性。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于對(duì)稱康復(fù)的手指軟體康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，為了保證對(duì)稱康復(fù)的同步性，采用有線傳輸方式。