[發(fā)明專利]一種用于機(jī)械臂的緩沖裝置及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811239675.6
• 申請(qǐng)日: 2018-10-24
• 公開（公告）號(hào): CN109318257A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜法剛;劉新;李毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)江蘇省電力有限公司徐州供電分公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J18/02
• 代理公司: 蘇州市港澄專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32304
• 代理人: 馬麗麗

1.一種用于機(jī)械臂的緩沖裝置，其特征在于，所述緩沖裝置包括機(jī)械臂和控制器，所述機(jī)械臂包括機(jī)械伸縮手臂和固定體，所述固定體上安裝了氣缸，氣缸上端的右側(cè)安裝了進(jìn)氣閥和壓力傳感器，氣缸下端的右側(cè)安裝了排氣閥；所述機(jī)械伸縮手臂上安裝了緩沖面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械臂的緩沖裝置，其特征在于，所述控制器接入交流電源220V，所述控制器的背面包括交流電源輸出端、數(shù)字量輸出端、模擬量輸出端和模擬量輸入端；所述交流電源輸出端能夠輸出交流電源24V，所述數(shù)字量輸出端能夠輸出直流電源24V，所述模擬量輸出端能夠根據(jù)控制要求輸出0至10V的直流電源，所述模擬量輸入端能夠檢測(cè)4至20ma的電流信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械臂的緩沖裝置，其特征在于，所述進(jìn)氣閥上接入壓縮空氣，所述進(jìn)氣閥為電磁單向閥，包括線圈和閥芯；所述電磁單向閥的閥安裝在氣缸上，所述電磁單向閥的線圈的導(dǎo)通電壓為直流電源24V，通過連接線與控制器上的數(shù)字量輸出端電性相接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械臂的緩沖裝置，其特征在于，所述排氣閥上安裝了消音器和電動(dòng)比例閥，所述電動(dòng)比例閥包括電源進(jìn)線端和控制端，所述電動(dòng)比例閥的電源進(jìn)線端通過連接線接入控制器上的交流電源24V，所述電動(dòng)比例閥的控制端通過連接線與控制器的模擬量輸出端電性相接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械臂的緩沖裝置，其特征在于，所述壓力傳感器安裝在氣缸的右上端，所述壓力傳感器能夠根據(jù)壓力，輸出4至20ma的電流信號(hào)，所述壓力傳感器通過連接線與控制器的模擬量輸入端電性相接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械臂的緩沖裝置，其特征在于，所述氣缸包括伸縮桿，調(diào)節(jié)裝置和缸體，所述調(diào)節(jié)裝置通過橡膠螺紋安裝在缸體上；所述伸縮桿安裝在調(diào)節(jié)裝置上，所述伸縮桿為I形結(jié)構(gòu)，伸縮桿的左側(cè)安裝了橡膠墊，伸縮桿的右側(cè)安裝了活塞，并在缸體內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任意一項(xiàng)所述一種用于機(jī)械臂的緩沖裝置的控制方法，步驟如下：

步驟1：根據(jù)緩沖裝置實(shí)際的控制要求，在控制器的觸摸屏上設(shè)置恒定氣缸內(nèi)的壓力值和上限壓力值；

步驟2：根據(jù)緩沖裝置實(shí)際的控制要求，在控制器的觸摸屏上設(shè)置排氣閥端電動(dòng)比例閥的最小開啟度；

步驟3：根據(jù)所設(shè)控制器的觸摸屏所設(shè)壓力值，自動(dòng)控制進(jìn)氣端的電磁單向閥，使氣缸內(nèi)的壓力值達(dá)到所設(shè)壓力值的大小；

步驟4：當(dāng)機(jī)械臂縮回，機(jī)械伸縮手臂上的緩沖面對(duì)氣缸的伸縮桿施加壓力，氣缸內(nèi)的壓力值上升，電動(dòng)比例閥緩慢的打開至最大開啟度，使氣缸內(nèi)的壓力值保持在安全范圍內(nèi)；

步驟5：當(dāng)機(jī)械臂縮回，氣缸內(nèi)壓力高于控制器觸摸屏中所設(shè)上限壓力值時(shí)，電動(dòng)比例閥立即打開至最大開啟度，使氣缸內(nèi)的壓力值保持在安全范圍內(nèi)；

步驟6：當(dāng)機(jī)械臂停止縮回的動(dòng)作后，排氣閥端的電動(dòng)比例閥打開至最小開啟度，同時(shí)進(jìn)氣閥端的電動(dòng)單向閥打開，使氣缸的壓力值到達(dá)控制器觸摸屏所設(shè)壓力值的大小；

步驟7：氣缸的在壓縮氣體的用于下，對(duì)機(jī)械伸縮手臂的緩沖面施加壓力，使機(jī)械臂穩(wěn)定。